Sophus库（Linux下）的安装（模板类.hpp，非模板类.h）

都不在home目录下，如果你在home下请把sudo去掉

模板类安装

这通常不会有什么问题，如果有一般是缺依赖->传送门

sudo git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git
cd Sophus
sudo mkdir build && cd build
sudo cmake .. && sudo make install

非模板类安装

多一个回滚，主要提一个问题

git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git Sophus_no_template
cd Sophus_no_template
git checkout a621ff 
sudo mkdir build && cd build
sudo cmake -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/include/sophus_no_template ..
sudo make install 

模板类的安装没有指定安装目录，默认会在/usr/local/include/sophus下，但是我们安装多版本，那必要要指定另外版本的安装目录。以上代码，指定后会在/usr/local/include/sophus-no_template/include/sophus/这个目录下。
同时，make过程可能会有问题：（传送门）

/slam_packages/sophus_no_template/sophus/so2.cpp:32:26: error: lvalue required as left operand of assignment
   unit_complex_.real() = 1.;
                          ^~
/slam_packages/sophus_no_template/sophus/so2.cpp:33:26: error: lvalue required as left operand of assignment
   unit_complex_.imag() = 0.;

解决方法：修改以上问题中的目录下的so2.cpp文件
将

unit_complex_.real() = 1.;
unit_complex_.imag() = 0.;

改为：

unit_complex_.real(1.);
unit_complex_.imag(0.);

最后再sudo make install。