CLRNet Cross Layer Refinement Network for Lane Detection

CLRNet: Cross Layer Refinement Network for Lane Detection

question

• Q1论文试图解决什么问题？

  • lane detection

• Q2这是否是一个新的问题？

  • 否

• Q3这篇文章要验证一个什么科学假设？

  • 利用不同的特征水平对精确的车道检测具有重要的意义，通过进一步借助车道线的高级和低级特征，车道线检测能达到更好的效果

• Q4有哪些相关研究？如何归类？谁是这一课题在领域内值得关注的研究员？

  • Line-CNN、CondLaneNet、Structure Guided Lane Detection等
  • 属于目标检测类

• Q5论文中提到的解决方案之关键是什么？

  • ROIGather结合上下文，lane IoU loss更好的收敛，stage Refinement低级高级语义结合更加平滑

• Q6论文中的实验是如何设计的？

• Q7用于定量评估的数据集是什么？代码有没有开源？

  • CULane、 Tusimple、 LLAMAS
  • 开源

• Q8论文中的实验及结果有没有很好地支持需要验证的科学假设？

  • 有

• Q9这篇论文到底有什么贡献？

  • 提出了ROIGather借助attention结合上下文
  • 提出lane IoU loss 更好的损失函数

• Q10下一步呢？有什么工作可以继续深入

abstract

难点1：lane有高级语义，而它拥有特定的局部模式，需要详细的底层特征才能精确定位 不同层特征层运用对应的语义

难点2：车道被遮挡没有存在的视觉证据，极端光照条件下，车道难以识别

• 低级特征、高级特征互补
• ROIGather 手机全局背景来增强车道特征的表示
• 定制IoU损失，将车道作为一个整体进行回归。

related

基于语义分割

• Spatial as deep: Spatial CNN for traffic scene understanding（2018）

  • 提出消息传递，体现了车道线的空间关系
  • 实时性较差

• RESA: Recurrent Feature-Shift Aggregator for Lane Detection(2020.8)

  • 提出了特征聚合模块对全局特征聚合

• Curvelane-NAS(2020.7)

  • 基于NAS来寻找更好的网络极其昂贵和耗费时间，是无意义的

以上总结：基于分割的方法来做车道线检测是无效和耗时的，因为他们是对整个图像做像素级的预测，没有将车道作为一个整体来考虑，丧失了他独有的性质，并且车道对低级和高级语义要同时要求才能做到

基于锚点方法

• Line-CNN: End-to-End Traffic Line Detection With Line Proposal Unit(2020.1)
  • 基于线锚的开创性工作
• Keep your Eyes on the Lane: Real-time Attention-guided Lane Detection（2020.10）
  • 提出了新型的基于锚的注意力机制，可以聚合全局信息
• Structure Guided Lane Detection.（2021.8）
  • 引入一种点消失引导锚生成器，增加多层结构一稿性能
• Ultra Fast Structure-aware Deep Lane Detection（2020.8）
  • 构建具有全局特征的全连通层来预测车道
  • 基于行锚的车道检测方法，并采用轻量级骨干实现了较高的推理速度
  • 速度快、性能不好
• CondLaneNet: a Top-to-down Lane Detection Framework Based on Conditional Convolution（2021.5）
  • 引入了一种基于条件卷积和行锚定公式的条件车道检测策略，即先定位车道线的起始点，再进行行锚定车道检测
  • 在一些复杂的场景中，起点很难识别，这导致性能相对较差

基于参数方法

基于参数对车道曲线进行建模，并且对这些参数回归来检测车道

• PolyLaneNet: Lane Estimation via Deep Polynomial Regression（2020.4）
  • 用多项式回归问题，实现了高效率
• End-to-end Lane Shape Prediction with Transformers（2020.11）
  • 考虑摄像机姿态下的道路结构对车道形状进行建模，然后在车道检测任务中引入transform获得全局特征

基于参数的方法需要回归的参数较少，但对预测的参数比较敏感，例如高阶系数的误差预测可能会引起车道形状的变化非常大。尽管基于参数的方法具有快速的推理速度，但它们仍然难以获得更高的性能。

CLRNet

本文提出了能结合全局和局部特征的框架，具体来说，我们首先在高语义特征中进行检测，以粗定位车道。然后，我们进行基于精细细节特征的细化，以获得更精确的位置。

method

网络架构

使用一个FPN网络去提取图像特征，之后在每个特征stage上去优化车道线的回归结果，而当前stage的回归结果会被下一阶段的细致优化所采用，从而实现车道线的级联优化。从stage0开始逐渐细化得到的收益是最大的

anchor box变种——lane prior

这里车道线的建模是采用的点集的形式P = {（x₁，y₁）,…,(x_N,y_N) }，可以描述位在y轴上的均匀采样：y_i=H/(N-1)*i（这里N=72）H为图像高度，回归量有四部分组成

1. 二分类—是否为车道线类别信息
2. 回归—车道线长度
3. 回归—车道线起始点坐标（x,y）和车道线prior与x轴的夹角
4. 回归—划分点N的位置回归

车道线和x轴的夹角从一开始就可以通过数据分析确定得到lane prior

motivation

在神经网络中，深度高级特征对整个对象具有更强的语义响应，而浅层低级特征则具有更多的局部上下文信息。允许车道对象访问高级特征可以帮助开发更有用的上下文信息,精细细节特征有助于检测车道，具有较高的定位精度,受Cascade RCNN的启发，我们可以将车道对象分配到所有语义级别

ROIGather

roigather来收集全局上下文，增强车道表示，同时我们引入了line iou loss,使得车道线回归为一个整体，提高定位精度怎么做到整体，之间的强关联是什么

motivation:经过ROIAlign后获得的上下文信息还是不足的，极端光照情况下，没有视觉信息能确定车道线，需要附近的信息。

利用高层次的信息对车道进行定位，对于低层次的车道来说高层次的信息就是先验，由于车道线有不完整的情况，我们用卷积增强信息。

在lane proir 上均匀采样得到采样点N_p与对应的stage计算attention权重（获取上下文信息）

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-YpCyfKzB-1657165300795)(C:\Users\admin\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20220613092626230.png)]

g作为利用attention来修正原始采样点的形式出现，与GT相比匹配程度高的权重大，匹配程度低的权重小，根据迭代使得lane prior修正

Line IoU loss

motivation

原来用L₁LOSS的前提假设过于简单，并且点之间是离散的，难以得到良好的结果

d_i^o的值可以是负值，在优化上是行得通的

那么LIoU可以被认为是无限个线点的组合。为了简化表达式并使其易于计算，我们将其转换为离散形式

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-Y5beQVDI-1657165300796)(C:\Users\admin\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20220613100338637.png)]

LIoU范围是（-1,1）完全重合时收敛于1

优点：简单可微、容易并行、预测车道作为一个整体

Positive samples selection

根据YOLOX的启发，每个GT会被动态的分配多个predicted lanes作为正样本，然后对分配成本进行排序

C_sim是预测车道和GT之间的差距，C_dis是有效车道点的平均像素距离，C_XY代表起始点的距离，C_theta代表角度之间的差值

C_cls是预测和标签之间分类信息的差

训练损失包括分类损失和回归损失。回归损失只在分配的样本上进行。总损失函数定义为:

有焦点损失，lane 起始点、角度、长度之间的损失，还有线之间交并比损失，同时，和其他几篇工作一样，可以在训练的时候增加一个额外的二值分割loss，这个是可选的。

由于是基于anchor的方法那么会产生多个锚框，需要用nms来去除

Experiment

在大规模车道检测数据集CULane上取得SOTA

可视化检测效果

消融实验

lane IoU loss改进效果

Refinement改进效果

由高阶信息->低阶信息逐步精细化迭代的效果最好，可以更好的利用高级和低级特性

根据attention的可视化，ROIGather能收集具有丰富语义信息的全局上下文，即使在遮挡情况下也能捕获前景车道的特征

conclusion

本文提出了一种用于车道检测的交叉层改进网络(CLRNet)。CLRNet可以利用高级特征来预测车道，同时利用局部细节特征来提高定位精度。为了解决没有视觉证据证明车道存在的问题，我们提出了ROIGather，通过建立与所有像素的关系来增强车道特征的表示。为了将车道作为一个整体回归，我们提出了为车道检测量身定制的lane IoU loss，与标准损耗smooth L₁相比，这大大提高了性能。在CULane、LLamas和Tusimple三个车道检测基准数据集上对方法进行了评估。实验表明，提出的方法优于目前最先进的车道检测方法

t)。CLRNet可以利用高级特征来预测车道，同时利用局部细节特征来提高定位精度。为了解决没有视觉证据证明车道存在的问题，我们提出了ROIGather，通过建立与所有像素的关系来增强车道特征的表示。为了将车道作为一个整体回归，我们提出了为车道检测量身定制的lane IoU loss，与标准损耗smooth L₁相比，这大大提高了性能。在CULane、LLamas和Tusimple三个车道检测基准数据集上对方法进行了评估。实验表明，提出的方法优于目前最先进的车道检测方法