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ROS
duganlx
业精于勤,荒于嬉;行成于思,毁于随
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导航框架及机器人自主导航
导航框架movebase安装:sudo apt-get install ros-kinetic-navigation机器人自主导航原创 2019-12-30 10:42:38 · 1260 阅读 · 0 评论 -
激光slam认知
slam介绍什么是slam?SLAM (simultaneous localization and mapping),也称为CML (Concurrent Mapping and Localization), 即时定位与地图构建,或并发建图与定位。问题可以描述为:将一个机器人放入未知环境中的未知位置,是否有办法让机器人一边逐步描绘出此环境完全的地图所谓完全的地图(a consistent...原创 2019-12-30 09:42:11 · 726 阅读 · 0 评论 -
坐标转换tf应用
tf::MessageFiltermessage_filters是一个用于roscpp和rospy的实用程序库它集合了许多的常用的消息“过滤”算法消息过滤器message_filters类似一个消息缓存,当消息到达消息过滤器的时候,可能并不会立即输出,而是在稍后的时间点里满足一定条件下输出tf::MessageFilter可以接收所有指定类型的消息,然后过滤出能够在指定坐标系中转换的消息...原创 2019-12-30 08:06:02 · 529 阅读 · 0 评论 -
坐标转换tf
tf介绍坐标转换(TransForm:位置和姿态)坐标变换是空间实体的位置描述,是从一种坐标系统变换到另一种坐标系统的过程。通过建立两个坐标系统之间一一对应关系来实现下图为机器人几个部件之间的坐标关系tf学习写一个tf发布器写一个tf监听器添加一个坐标系tf和时间...原创 2019-12-29 16:19:25 · 1639 阅读 · 1 评论 -
机器人建模与仿真
urdf模型优化常量定义数学计算宏定义文件包含模型显示gazebo物理仿真原创 2019-12-29 11:06:50 · 3308 阅读 · 0 评论 -
机器人系统认知
机器人的定义与组成机器人是什么?1920年捷克斯洛伐克作家卡雷尔·查佩克在他的科幻小说《罗萨姆的机器人万能公司》中,根据Robota(捷克文,原意为“劳役”、苦工)和Robotnik(波兰文,愿意为“工人”),创造出“机器人”这个词机器人(Robot)是自动执行工作的机器人装置。它既可以接受人类指挥,又可以运行预先编排的程序,也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代...原创 2019-12-29 09:21:09 · 1342 阅读 · 0 评论 -
ROS服务及actionlib
ROS服务理解ROS服务认识服务的基本概念消息传递机制尽管是 ROS 系统中节点通信的主要方法,但确实受到了一定的限制,因此引入另一种通信的方法,称之为服务调用(service calls),服务调用与消息的区别主要体现在两个方面:服务调用是双向的,一个节点给另一个节点发送信息并等待响应,因此信息流是双向的。作为对比, 当消息发布后,并没有响应的概念,甚至不能保证系统内有节点订阅了这些消...原创 2019-12-28 21:31:28 · 749 阅读 · 0 评论 -
ROS话题 消息通讯机制
理解ROStopic理解topic发布和订阅理解自定义消息原创 2019-12-28 20:15:15 · 2214 阅读 · 0 评论 -
ROS调试与运行
rqt工具rqt_consolerqt_logger_levelrqt_logger_levelrqt_logger_level允许我们修改节点运行时输出信息的日志等级(logger levels)(包括 DEBUG、WARN、INFO和ERROR)运行:rosrun rqt_logger_level rqt_logger_levelROS参数服务器ROS launch...原创 2019-12-28 17:34:40 · 2907 阅读 · 2 评论 -
ROS节点
ROS节点介绍在ROS的世界里,最小的进程单元就是节点(node)一个软件包里可以有多个可执行文件,可执行文件在运行之后就成了一个进程(process),这个进程在ROS中就叫做节点从程序角度来说,node就是一个可执行文件(通常为C++编译生成的可执行文件、Python脚本)被执行,加载到了内存之中从功能角度来说,通常一个node负责者机器人的某一个单独的功能。由于机器人的功能模块非常...原创 2019-12-28 16:25:22 · 9183 阅读 · 0 评论 -
ROS功能包
ROS package介绍package是什么呢?指的是一种特定的文件结构和文件夹组合。通常将实现同一个具体功能的程序代码放到一个package中,比如实现相机数据采集这一功能文件结构ROS package 相关命令...原创 2019-12-28 11:52:02 · 7216 阅读 · 2 评论 -
ROS框架
认识ROS框架ROS计算机图级ROS文件系统ROS开源社区原创 2019-12-28 09:18:41 · 2167 阅读 · 0 评论 -
ros介绍
ROS是什么?ROS 历史起源ROS 发展背景问题:机器人跨学科特点,系统庞大,工程应用涉及面广,硬件繁多,软件开发困难、低级重复基础:机器人研究相关领域发展迅速:计算机视觉,异构计算加速,室内移动机器人算法的成熟等等需求:机器人研究过程中需要统一开发/测试平台解决方法:机器人软件中间件ROS总体设计一个目标提高机器人开发中的代码复用率五个特点免费且开源BSD许...原创 2019-12-27 21:35:43 · 1552 阅读 · 1 评论