ROS话题消息通讯机制

最新推荐文章于 2025-03-19 19:24:02 发布

duganlx

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分类专栏： ROS 文章标签： ros 机器人操作系统笔记整理 ROS话题消息通讯机制

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ROS节点间通过话题通信流程简图

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通过示例理解话题及其命令行工具

我们继续接着前面的示例来深入理解一下什么是话题，由于前面的三个软件包都是发布者，我们需要酌情修改一下，然后增加一个订阅者节点，这样就能真实的感受到ROS中节点如何通过话题进行通信了
在这里插入图片描述
接下来修改一下third_pkg软件包，由于最初的代码编写时发送的话题类型为字符串，这里我们需要将其修改为整型，这样方便我们后面使用rqt_plot画图软件将话题数据可视化演示，在这里我们修改如下：

将默认的话题类型从String修改为Int32;
将话题名称从third_pkg修改为third_pkg_topic，方便我们与节点third_pkg区别开;
将发送话题的频率从10Hz改为2Hz，500ms发送一次
话题中的数据内容从0到4循环发送，这样方便我们查看动态发布过程

修改third_pkg.cpp源码文件

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修改subscribe.cpp 源码文件

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修改的配置文件

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修改third_pkg的launch文件，增加启动subscribe_pkg_node

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