载波相位平滑伪距算法一

建立伪距观测方程和载波相位观测方程，分别表示为：

公式1

其中，表示经差分校正后的用户接收机到卫星的伪距；为卫星钟差；为观测的相位差小数部分；为整周相位模糊度；为波长；为用户接收机到卫星的真实距离；为接收机的测量噪声。

取时刻的相位观测量之差，以消除整周相位模糊度：

公式2 

在 时刻的伪距观测量为：

公式3 

 将公式2带入公式3中得：

公式4 

 将公式4带入公式1中得：

公式5 

 

         综合来看，这种方法只适合事后处理，无法得到实时载波相位平滑的伪距，比较经典的实时载波相位平滑伪距的方法为Hatch滤波。Hatch滤波只需知道当前时刻和之前的伪距观测值，就可以进行载波相位平滑。