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卫星导航
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GBAS GNSS
北航_Curry
记录、分享学习java后端的一些总结笔记和心得
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基于MHSS的ARAIM算法的详细分析解释
RAIM和ARAIM的区别完好性支持信息ISM地面监测网通过观测核心星座,生成能反映核心星座固有性能的参数( 完好性支持信息 ( Integrity Support Message,ISM) ) ,并发送给载 接收机。ISM主要给出的是卫星导航系统的具有极高可靠 性的安全判定信息。ISM主要包括:用户测距误差(User Range Error, URE):用来计算精度和连续性的标称误差高斯分布的标准差; 用户测距精度(User Range Accuracy, URA)...原创 2021-10-13 22:27:08 · 2718 阅读 · 5 评论 -
卡尔曼滤波通俗易懂原理及其python实现
kalman滤波的核心思想根据k-1时刻的最优估计值来预测k时刻的预测值 再根据k时刻的测量值和k时刻的预测值,得到此时刻的最佳估计值 循环迭代 需要说明的是,不管是根据上一时刻的预测值还是本时刻的测量值,都是有误差存在的举例假设我们要研究房间里的温度,以分钟为单位。因为房间里的温度变化不大,因此根据k-1时刻的最优估计值来预测k时刻的预测值时,我们由经验认为:= 但是这个预测是有误差的,我们把误差定义为高斯白噪声。另外,房间里放置...原创 2021-10-07 16:40:02 · 5948 阅读 · 1 评论 -
卫星导航基本知识
1、 需要四颗卫星才能确定接收机位置,因为一共有(x,y,z,)四个参数确定,为接收机和卫星时钟的钟差,有钟差才能更精确计算伪距。(接收机时钟精度远比卫星的精度小)2、卫星轨道 卫星轨道6要素:共同表征卫星在惯性空间下的位置 a、卫星轨道倾角:卫星轨道面和赤道面的夹角( i 来表示) b、开交点赤经 C、近地点张角 d、轨道长半轴 e、轨道偏心率 f、真近点角 卫星轨道并不是一个圆形,而是椭圆形,椭圆的一...原创 2021-09-15 14:49:06 · 2681 阅读 · 3 评论 -
载波相位平滑伪距算法一
建立伪距观测方程和载波相位观测方程,分别表示为:公式1其中,表示经差分校正后的用户接收机到卫星的伪距;为卫星钟差;为观测的相位差小数部分;为整周相位模糊度;为波长;为用户接收机到卫星的真实距离;为接收机的测量噪声。取时刻的相位观测量之差,以消除整周相位模糊度:公式2在时刻的伪距观测量为:公式3将公式2带入公式3中得:公式4将公式4带入公式1中得:公式5综合来看,这种方法只适合事后处理,无法得到实时载波相位平滑的伪距,比较...原创 2021-07-08 17:19:25 · 4920 阅读 · 1 评论 -
SBAS星基增强系统 及 广域增强系统WAAS
1、为什么需要增强系统?GPS自建成以来到现在,其SPS可以向民用用户提供水平方向100米左右,垂直方向150米左右的定位精度,但随着应用领域的不断拓展,民用航空对于GPS的应用提出了更加苛刻的要求,即GPS必须满足包括精度、完好性、连续性和可用性在内的全方位性能要求。为此,必须对GPS性能进行增强满足航空终端区导航甚至精密进近需求,因此星基增强系统应运而生,而美国研发的广域增强系统WAAS就是星基增强系统ABAS的重要成员,而WAAS主要通过差分技术来实现的。2...原创 2021-07-06 16:56:35 · 6624 阅读 · 2 评论 -
载波观测值与载波观测方程
相位测量的精度远远大于伪距测量的精度,因此本文介绍载波观测值与载波观测方程1.载波观测值的获取理论上,卫星和观测站在各自时钟控制下产生相同的同步的载波,由于时钟存在偏差,如下图假设卫星在相位为A处发射载波,到达观测站时,观测站的相位为B。将相位A和相位B比较,获得相位差,但是该相位差只是不到一个周期的部分,中间有多少个整数周期N并不知道。N称为模糊度F(t1) 为第一次 t1 时刻比较时的相位差的小于一个周期的部分,之后持...原创 2020-08-10 22:10:46 · 4660 阅读 · 4 评论 -
伪距观测值与伪距单点定位原理
1. 伪距:测得的距离含有时钟误差和大气层折射延迟,而非“真实距离”,故称伪距。伪距= 光速 乘以 测得的传播时间(有误差)2. 伪距观测值的获取: 卫星向地面发射的数据包括数据码,测距码,载波三个部分。 测距码:测量星地距离的信号,如下图。卫星和地面基站理论上每时每刻都在同时同步产生相同的测距码,测距码是有周期的。 但是卫星时钟和地面接收器时钟都与真实时间存在着时间误差,分别为tp和tk,如下图。假设卫星时钟和地面接收器时钟都快于真实时间,当要求在真实时间t时发...原创 2020-08-10 17:04:45 · 17740 阅读 · 6 评论