1、制作标定板
调用函数:gen_caltab (7, 7, 0.00250, 0.4, ‘caltab_25mm.descr’, ‘caltab_25mm.ps’)
生成标定板图纸:caltab_25mm.ps
生成标定板描叙文件:caltab_25mm.descr
其中7,7为生成7*7的阵列,0.00250为阵列间间距为2.5mm,0.4为直径与标记距离的比值。
2、查询相机初始参数
StartCamPar:= [0.008,0,5.3e-006,5.3e-006,640,512,1280,1024]
0.008:默认焦距,0:径向扭曲系数(K为负则是桶形畸变,为正是枕形畸变),5.3e-006:相机像素尺寸(Pixel Size),640:Weight/2,512:Height/2,1280:相机分辨率的宽,1024相机分辨率的高(此处是只用相机拍图能看到宽高)
3、拍照10~20张
架好相机,然后用标定板在相机下拍摄不同位姿图片10~20张,拍摄图片时标定板尽量覆盖整个视场(标定板要根据工作距离、视场大小定制);拍摄图片上的圆直径不得小于10个像素 。
4、相机标定
参考:
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