图像处理(2) : 几何变换

​    在许多应用中，不能保证获取到的物体图像是同一个位置和方向。大多数情况检测的物体会发生旋转，平移和缩放。如果检测物体于相机不成相互平行关系，则拍摄到的图像发生一些几何畸变，例如会把一个正方形拍摄成一个梯形等，就需要进行一定的畸变矫正。

一、图像平移，旋转和缩放

    为了校正图像在拍摄中的失真问题，可以对图像进行图像的几何变换，如平移，旋转和缩放，这是简单的位置变换和形状变换。

    一个点P0的位置可以用3坐标表示(Xp，Yp，Zp)，这3个坐标也可以看成一个3D向量。

1.1 图像的平移

    如果将这个点移动(Xt，Yt)个向量，相当于在P坐标的左边乘以一个平移矩阵T。设平移后的点为Pt，则公式为：

    halcon测试实例：

read_image (Image, 'printer_chip/printer_chip_01')
dev_open_window_fit_image (Image, 0, 0, -1, -1, WindowHandle)
dev_display (Image)
hom_mat2d_identity (HomMat2DIdentity)
hom_mat2d_translate (HomMat2DIdentity, 200, 200, HomMat2DTranslate)
affine_trans_image (Image, ImageAffineTrans, HomMat2DTranslate, 'constant', 'false')
dev_display (ImageAffineTrans)

    1.2图像的旋转

    如果将这个点在二维平面上绕坐标原点旋转角度y，相当于在P0坐标的左边乘以一个旋转矩阵R。设旋转后的点为Pr，公式为：

*方式1
rotate_image (Image, ImageRotate, 90, 'constant')
​
*方式2
*开辟一个旋转矩阵进行旋转
hom_mat2d_rotate (HomMat2DTranslate, 0.78, 0, 0, HomMat2DRotate)
affine_trans_image (ImageRotate, ImageAffineTrans1, HomMat2DRotate, 'constant', 'false')

    1.3图像的缩放

    假设这个点在二维平面上，沿x轴方向放大Ss倍，沿y轴方向放大Sy倍，那么变换后的该点的坐标记为Ps，则公式为：

*方法1
*根据缩放因子实现图像缩放
read_image(ImageMonkey,'monkey')
zoom_image_factor(ImageMonkey,ZooImage1, 0.5, 0.5, 'bilinear')
​
*方法2
根据尺寸进行图像的缩放
zoom_image_size (ImageMonkey, ZooImage2, 256, 256, 'bilinear')
​
*方法3
利用仿射变换矩阵实现图像的缩放
hom_mat2d_identity (HomMat2DIdentity)
hom_mat2d_scale (HomMat2DIdentity, 0.5, 0.5, 0, 0, HomMat2DScale)
affine_trans_image (ImageMonkey, ZooImage3, HomMat2DScale, 'nearest_neighbor', 'true')

二、图像的仿射变换

    把平移、旋转和缩放结合起来，可以在halcon中使用仿射变换的相关算子，一个仿射变换矩阵包括平移向量和旋转向量。

    2.1仿射变换矩阵

    在仿射变换前，先确定仿射变换矩阵，步骤如下：

    (1)使用以下算子创建一个空的仿射变换矩阵。

hom_mat2d_identity (HomMat2DIdentity)

    (2)指定变换的参数，这里可以指定平移、缩放和旋转参数，举例如下：

• 设置平移矩阵，向x轴正方形平移30个像素，向y轴正方向平移30个像素

hom_mat2d_translate (HomMat2DIdentity, 30, 30, HomMat2DTranslate)

• 设置旋转矩阵，以点(Px，Py)为参考点，旋转角度phi

hom_mat2d_rotate (HomMat2DTranslate, rad(phi), Px, Py, HomMat2DRotate)

设置缩放矩阵，以点(Px，Py)为参考点，放大2倍

hom_mat2d_scale (HomMat2DIdentity, 2, 2, Px, Py, HomMat2DScale)

 

    2.2应用仿射变换矩阵

    仿射变换矩阵可以应用于像素点(Pixel)、二维点(Point)、图像(Image)、区域(Region)及XLD轮廓等对象，有以下几例：

    (1)应用于像素点:

affine_trans_pixel(HomMat2D, Row, Col, RowTrans, ColTrans)

    (2)应用于二维点:

affine_trans_point_2d(HomMat2D, Px, Py, Qx, Qy)

    (3)应用于图像:

affine_trans_image(Image,ImageAffineTrans,HomMat2D, Interpolation, AdaptImageSize)

    (4)应用于区域:

affine_trans_region(Region,RegionAffineTrans,HomMat2D, Interpolate)

    (5)应用于XLD轮廓:

affine_trans_contour_xld(Contours,ContoursAffineTrans,HomMat2D)

三、投影变换

    投影变换包括的情况很多，有可能变换前后图像的形状发生了很大的改变，如对边不再平行，或者发生了透视畸变，这时可以使用投影变换使其恢复原状。其步骤与仿射变换类似，首先计算投影变换矩阵，然后计算投影变换参数，最后将投影变换矩阵映射到对象上。

    图像校正实例：

    要计算投影变换矩阵，应找出投影区域的特征点的位置及其投影后的位置，通过hom_vector_to_proj_hom_mat2d算子进行换算，就可以根据已知的投影对应的点的值计算投影变换矩阵。然后使用projective_trans_image对图像进行投射变换，就能得到投影后的图像了。