基于stm32f4的can通信

最近在调试stm32f4芯片中，多设备can通信的使用。can通信配置底层程序参考了正点原子can通信相关实验。遇到的问题是，由于can网络上有多个设备，主控芯片在发布命令和接收数据时，需要判断设备的标准数据帧ID。因此改进了正点原子中的can发送及接收函数。具体的代码如下：

//can发送函数，加入了发送数据的标准帧ID
u8 CAN_Send_Msg(u8* msg,u8 len, u32 stdid)
{	
  u8 mbox;
  u16 i=0;
  CanTxMsg TxMessage;
  TxMessage.StdId=stdid;	 // 标准标识符为0
  TxMessage.ExtId=0;	 // 设置扩展标示符（29位）
  TxMessage.IDE=0;		  // 使用扩展标识符
  TxMessage.RTR=0;		  // 消息类型为数据帧，一帧8位
  TxMessage.DLC=len;							 // 发送两帧信息
  for(i=0;i<len;i++)
  TxMessage.Data[i]=msg[i];				 // 第一帧信息          
  mbox= CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage);   
  i=0;
  while((CAN_TransmitStatus(CAN1, mbox)==CAN_TxStatus_Failed)&&(i<0XFFF))i++;	//等待发送结束
  if(i>=0XFFF)return 1;
  return 0;		
}
//can接收函数，加入了判断标准帧ID
u8 CAN_Receive_Msg(u8 *buf, u32 stdid)
{		   		   
 	u32 i;
	CanRxMsg RxMessage;
    if( CAN_MessagePending(CAN1,CAN_FIFO0)==0)return 0;		//没有接收到数据,直接退出 
    CAN_Receive(CAN1, CAN_FIFO0, &RxMessage);//读取数据	
	if(RxMessage.StdId!=stdid) return 0;
    for(i=0;i<RxMessage.DLC;i++)
    buf[i]=RxMessage.Data[i];  
	return RxMessage.DLC;	
}

从实际的测试效果来看，应用改进的can收发函数，可以接收can网络中的各设备数据。包括一直发送数据的can设备及需要命令再有反馈的can设备。另外，在用到stm32f4的CAN2与外部设备进行CAN通信时，初始化配置CAN2，需要使能CAN1和CAN2时钟；且过滤器配置从14开始。