关于CAN总线仲裁问题
1. 硬件配置
单片机 stm32F412ret6
CAN接口芯片 SN65HVD230DR
外部晶振 8M
2 芯片CAN初始化
系统时钟配置使用cubeMX进行配置,按照最大时钟速度进行配置,can系统时钟频率为50MHz
重点:
之前can速率使用250kHz,两台设备对着发送数据,总线仲裁总是出现问题
后来看过一篇MCP2517的文章
- 这篇文章提到 1Mbps的仲裁比特率,8Mbps的数据比特率。
- 也就是说不是所有时钟都可以有仲裁功能,can时钟越低,总线仲裁成功率越高。
- 后来,我将stm32F4的can总线时钟改成125kHz,两台设备对着发送,数据就不会相互冲突
- 电平略高的是用TJF1051T/3的接口芯片发送的,连续发送3组数据
- 电平略低的是用SN65HVD230DR的接口芯片发送的,连续发送3组数据
- 从波形上看,2对数据在can总线上,数据相互穿插,可以表明stm32f4芯片互相之间可以有效的进行仲裁
/* USER CODE END CAN1_Init 1 */
hcan1.Instance = CAN1;
hcan1.Init.Prescaler = 25;
hcan1.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL;
hcan1.Init.SyncJumpWidth = CAN_SJW_1TQ;//CAN的时钟配置为 125kHz
hcan1.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_13TQ;
hcan1.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_2TQ;
hcan1.Init.TimeTriggeredMode = DISABLE;//启用或禁用时间触发的通信模式
hcan1.Init.AutoBusOff = DISABLE;//总线自动关闭
hcan1.Init.AutoWakeUp = DISABLE;//启用或禁用自动唤醒模式
hcan1.Init.AutoRetransmission = ENABLE;//启动自动重传模式
hcan1.Init.ReceiveFifoLocked = DISABLE;//启用或禁用接收FIFO锁定模式
hcan1.Init.TransmitFifoPriority = DISABLE;//启用或禁用传输FIFO优先级
if (HAL_CAN_Init(&hcan1) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
/* USER CODE BEGIN CAN1_Init 2 */
3. 启动总线错误中断
如果不启动总线错误中断,有可能出现错误,通过函数查不到相应的错误
HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan1,CAN_IT_ERROR_WARNING);
HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan1,CAN_IT_ERROR_PASSIVE);
HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan1,CAN_IT_BUSOFF);
HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan1,CAN_IT_LAST_ERROR_CODE);
HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan1,CAN_IT_ERROR);
4当总线出现故障后,系统内部复位错误,修复故障方法
bCANGetError = HAL_CAN_GetError(&hcan1);//查询can错误代码
bCanGetState = HAL_CAN_GetState(&hcan1);
if( bCANGetError!=0 ) //当系统出现错误,错误修复
{
HAL_CAN_ResetError(&hcan1);
}
5. 发送代码
CAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;//发送配置结构体
TxHeader.StdId = 0x121;//标准帧地址
TxHeader.ExtId = 0x01;//扩展帧发送地址
TxHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;//发送数据
TxHeader.IDE = CAN_ID_EXT;//扩展帧
TxHeader.DLC = 8;//发送8个字节数据
TxHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE; //启动时间戳 ENABLE DISABLE
for(;HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel(&hcan1)==0;);//检查发送邮箱是否有空闲
TxHeader.ExtId = 0x100001;//扩展帧地址
bCAN_Tx = HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan1, &TxHeader, TxData, &TxMailbox);//发送
__nop();
for(;HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel(&hcan1)==0;);//检查发送邮箱是否有空闲
TxHeader.ExtId = 0x100002;//扩展帧地址
bCANGetError = HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan1, &TxHeader, TxData, &TxMailbox);//发送
__nop();
for(;HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel(&hcan1)==0;);//检查发送邮箱是否有空闲
TxHeader.ExtId = 0x100003;//扩展帧地址
bCANGetError = HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan1, &TxHeader, TxData, &TxMailbox);//发送
__nop();
6. 关于can接口芯片的问题
- 当使用两种不同电压的接口芯片,会出现杂波
- 一种是TJF1051T/3的接口芯片,5v CAN接口芯片
- 一种是SN65HVD230DR的接口芯片,3.3v CAN接口芯片
- 当使用同一种接口芯片TJF1051T/3
- 从波形上看,杂波明显消失
- 虽然可以同时使用5v或者3.3v的can接口芯片,但是使用5v的接口芯片,杂波明显消失