基于M3的智能车红外遥控系统设计(源码+万字报告+部署讲解等)

目录

摘要 1
ABSTRACT 2
1 绪论 4
1.1课题研究背景及意义 4
1.2课题研究现状 4
1.2.1国外研究现状 4
1.2.2国内研究现状 5
1.3课题研究内容 5
2 控制系统方案设计 5
2.1系统组成框图 5
2.2元器件选型 6
2.2.1 主控制器 6
2.2.2 供电单元 6
2.2.3 驱动电机 7
2.2.4 遥控单元 7
2.3 本章小结 8
3 系统硬件电路设计 8
3.1主控制器 8
3.2复位电路 10
3.3时钟电路 11
3.4电机驱动模块 11
3.5红外遥控模块 15
3.5.1红外发射器 15
3.5.2红外接收器 15
3.6电源模块 16
3.7系统整体电路 17
3.8 PCB板设计 17
3.9 本章小结 18
4 系统软件设计 19
4.1系统使用软件简介 19
4.2软件调试平台 19
4.3系统流程图设计 20
4.4 本章小结 20
5 系统实现与调试 21
结论 21
参考文献 22

1 绪论
1.1课题研究背景及意义
在自动化技术不断改进的情况下，智能汽车的增长在大环境下取得了前所未有的增长。综合系.统感.知周围环.境变化、计划和控.制决.策以及自.动驾.驶仪构成了今天的智.能车。在原.有车.辆.系.统的.基.础上，智.能.汽车在一些高.科.技智.能技术.和设.备方面增添许多，如
1）一种计算机处理系统，用于执行诸如从外部传感器获得的道路信息的预处理，分析，识别和辨别等任务；
2）用来获得实时状况信息的各种传感
智能车的主要的发展大方向是智能汽车领域，主要体现为汽车的驾驶主要通过对周围环境的感受、控制计划决策和决议实行三个进程实现。
随着微电子技术的不断发展，单片机不仅具有更高的集成度，而且还可以将CPU、存储器、定时器/计数器、并行和串行接口、A/D转换器、D/A转换器集成在芯片上，体积越来越小，功耗更小，非常方便。这一.技术.推.动.了机.器人技术的.发展，机.器.人技.术的发.展非.常迅.速。机器人的设计和制造并不困难，它已经变得流行起来。
通过.构.建.智.能.汽车系统，设.计并实施了自.动.控.制系统。在实.践中，我们熟.悉以单.片机.为核.心的控.制.芯片，完成汽车检.测，驱.动，显.示等外围电路设计。利用相关学科的理论知识了解，结合相关电路设计的实际实施，实现理论与实践的统一。在这个阶段过程中，你可以加深你对理.论知.识的理解和感受。因此，这种.设计与现…实.生.活.相.结.合，具.有很.强的现.实.意义。它是一个综.合系统，结合了感知，计.划和决策功能，以及自.动.驾.驶。计.算.机，传.感，信.息，通.信，导航，人.工智.能和自.动.控.制技术相结合，是典.型的高.新.技.术.综.合.体。

1.2课题研究现状
1.2.1国外研究现状
发达国家对智能汽车的研究始于70年代,在这些国家当中，对智能车最为看重的国家当属美国和日本，通过开发基金投入大量资金，欧洲也支持智能车的研发。例如，2014年4月，在纽约举行的车展上，丰斯汽车展出了一款名为FV2的智能车。领先的 google公司在智能车行业颁布发表将搭载本身的 Android体系到合作伙伴出产的汽车，这将对智能汽车产业产生巨大影响。奥迪、宝马、丰田和其他九大十世界汽车制造商在发布会上展示了他们最新的自驾车汽车。在汽车产业智能化发展的大背景下，国内外主要汽车厂商、互联网公司和汽车驾驶技术公司加大了研发和推广力度，加强了跨行业的合作。
1.2.2国内研究现状
与国外先.进的智.能.汽车.技.术相比，中.国的智.能.汽.车.产品.还比.较落.后。在一些大.型企.业中，工.业.AGV.车.辆.的应用相对…比较成熟。许多大学.都在不.断探索智.能.汽.车。在军.事.领…域，我国十分重视.遥.控.车.辆的研.制。《高技术研究与发展计划纲要》列举了智能机器人作为自动化技术的第二大主题，一些关键技术也在这方面取得了很大的进步。无线遥控器专用车辆的运行频率是通过无线电传，传送给操作人员。目前，有比较成熟的山东理工大学和产麦子的空气涡轮机、持股机械股份有限公司联合的无线遥控器、科学技术大学研究的无线遥控器、拖拉机等。
1.3课题研究内容
红.外遥.控智.能车可分为三.大部分：红.外.遥.控.部分，执行.部分，控.制器。智能车应按按钮指示完成所需路线。该设计主要通过查阅大量文献资料，首先学习单片机 STM32的基本原理与电路图，然后分析智能车遥控系统的原理，并画出其硬件连接示意图，完成智能车的遥控系统总体方案的设计。通过.硬.件.电路的设计，包括系.统.主.电.路.的.设.计和遥.控.系.统电.路的软.硬件设计，绘.制.软件设计.流.程图，完.成.软件的总.体设计.和程序的编写。
通过硬.件和.软.件的设计.和.调试，实现了汽车的远.程.控制功能，使.汽车能够快.速、稳.定地.运行。这种智.能.遥控车既可应用于工业生产，又便于商场、家庭等商品的运输。
2 控制系统方案设计
2.1系统组成框图
本设计的基本功能是：利用红外遥控器代替开关键来控制汽车的启停，可以方便地实现启动、停车、左转、右转、倒车等功能。
为此，确定STM32F103.微.控.制.器.为.主控芯片，主要包括电.源.模块，电机驱.动模块.和红.外遥控模块。通过红.外遥控器.输入信息，红外接.收器反.馈给CPU.，通过主控制处理，来控.制.电.机的.运行，实.现运.行，实.现智能驱动。
为了更好.地完成.这项设.计任务，我们在.前.轮的两侧使.用了前.轮驱动和.电机.驱动的四.轮汽车。调整两个.车轮的转.速以控.制.转.向的目的。经.过软.件程序控.制和硬.件架构，结.合.远.程控.制。系统方案设计图如图2-1。

                         图2-1  系统方案设计图

2.2元器件选型
2.2.1 主控制器
根…据设计要求，控.制.器主要用于.控制.电机，通过相关传.感器处.理道.路信息，并将处理后的.信号传递.给控制器。然后控制器执行相应的处理，以实现电机的前进和后退，从而确保汽车在允许范围内灵巧驾驶。
方案一：ARM.公.司CORTEX.-.M3…可作为系统的控.制器。该系统的优势在于其强大的系统功能，高集成度，稳定性和系统处理速度。它适宜作为大.规模实时.系.统的核.心.部.件。M3.处理器中的STM32.微控制.器专为高性.能，低.成本，低功耗.的嵌.入.式应.用.而设计。目前，该芯片的外部资源丰富、开源，满足了项目完成的设计要求。
方案二：选用51单片机，智能车不仅可以达到预期的性能指标，还可以改善汽车的运行环境，并且易于启动。但它主要用于教学场合，性能要求低，且保护能力极差，容易烧毁芯片。虽然I/O.微.控.制器使用简单，但在高.电.平下没.有输.出功率，需.要.扩.展AD和EEPROM.的功.能，增加了.硬件和软.件的负担。
总之，该设计选择使用M3处理器中的STM32系列作为控制器。
2.2.2 供电单元
方案一：单.电.源用.于提.供.微.控制.器和.直.流.电机。这种解决.方案的.优点是减.轻了机身重.量，操.作简.单。这会使单片机产生震荡，影响单片机的工作性能，稳定性相对较弱。
方案二：采用双电.源供.电方式，分别.使用两个独.立的电.源.给单片机和直流电.机供电。这种解决方案的优点是波动小，稳定性更好，使汽车运行更好。
综合考虑，选择单电源供电。
2.2.3 驱动电机
方案一：DC电机的使用具有硬件电路设计简单的优点。施加额定直流电压时，车轮转速几乎相等，调速更方便，性价比高，可以很好地控制小车的运行。
方案二：步进机电。步进电机可以实现精确的旋转角度输出，只要采用适当的脉冲序列，电机就可以按照预定的速率或方向继续反转。控制速率很慢，但软件程序的编程比直流机电更庞大。
直流电机和步进电机的性能比较如表2.1所示。
表2.1 电机性能对比
对比项 直流电机 步进电机
调速性能 较好 较差
位置控制精度 较差 好
控制难易程度 简单 较难
价格 低 中
综合考虑，本智能车设计决定采用直流电机。
2.2.4 遥控单元
红外接收器.VS188B，此产品.用于内部.屏蔽.封装，内置.红外接.收.器ASIC。其输出与TTL、CMOS电平、低电平有源、高灵敏度、抗电磁干扰能力强等相匹配。广泛应用于音视频产品，音响，电视机，机顶盒，空调等高端家电。
红外接收头HT6221，低功耗CMOS技术，高噪声抑制能力，DUT终端直接输出载波是编码信号的最小发射码为38千赫：-外部的45-5 Hz振荡器作为振荡电路输入8位数据码，16位地址 CODE采用脉冲位置调制（ PPM）与电视机和 VCR控制一样，主要用于防盗、烟雾报警系统，车辆报警系统，门禁控制，车库。门控、安.防系.统.等远程控制系统。
综上，我们选用VS1838和HT6221作为红外遥控模块。
2.3 本章小结
本章重点分析了智.能车遥.控系统总体方案的选择方案，并介绍了系统的总.体设计，以及对各模.块元器件的选择。下面.将对整个系统.硬.件设计和软.件设计等方面.的实.现进.行详细介绍。
3 系统硬件电路设计
3.1主控制器
为节.省开.发时间和成本，系统使用意.法半.导体的32位嵌.入式设备ARM微.处理器STM32F103.xx，其.基于ARM- M体系结构的32位标准RISC (精简指令集)处理器，代码执行效率高，成本低于同样的性能微处理器。整个系统的微处理器硬件使用相同的类型，这有助于系统开发和程序转换。
ARM的Cortex TM-M3处理.器为MCU的需求提供了一个相.对较低低成本的平台，是.最.新一代嵌入式ARM处理器，其.减少了很多的引脚，降.低了系统功耗，并.提.供了优异的计.算性.能和先进的中.断系.统.响.应。
众多的外设配置，让STM32F103系列微控制器可以在很多应用场合使用:
1. 电机驱动和应用控制医疗和手持设备
2. PC游戏外设和GPS平台
3.工业应用:可编程控制器(PLC)、 变频器、打印机和扫描仪
STM32 F103XX容量增强产品的范围从36到100个引脚，采用6种不同的封装类型。以下是本系列产品中所有外围设备的基本介绍。
▉内核:ARM 32位的CortexTM-M3 CPU
–单周期乘法和硬件除法
▉存储器
–从64K或128K字节的闪存程序存储器
– 高达20K字节的SRAM
▉时钟、复位和电源管理
– 2.0~3.6伏供电和1/O引脚
– 4~ 16MHz晶体振荡器
– 嵌入式工厂调谐的8MHz RC振荡器
–内嵌带校准的40kHz的RC振荡器
–产生CPU时钟的PLL
–带校准功能的32kHz RTC振荡器
▉低功耗
– 睡眠、停机和待机模式
–VBAT为RTC和后备寄存器供电
▉2个12位ADC，1ps转换时间（最多16个输入通道）
–转换范围:0至3.6V
–双采样和保持功能
–温度传感器
▉DMA:
–7通道DMA控制器
–支持的外设:定时器、ADC、SPI、IC和USART
▉调试模式
–串行单线调试(SWD)和JTAG接口
▉多达7个定时器
– 一个16位PWM高级控制定时器，用于带死区控制和紧急制动的电机控制
▉多达9个通信接口
–多达2个IC接口(支持SMBus/PMBus)
– 多达3个USART接口（支持IS07816接口，LIN，IrDA接口和调制解调器控制
▉ CRC计算单元，96位的芯片唯一代码
▉ECOPACK封装
ARM.的Cortex.TM-M3是.一.款3.2位RISC处.理器，可提供.额.外的代码效.率，并在典型的8…位.和16…位.系统的存.储.空.间中提供.高性.能的ARM.内.核。STM.32单.片.机的最.小系.统如图3-1。

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图3-1 最小系统
3.2复位电路
在.微.控.制器.系统中，复.位电.路至关重要。当.微.控制.器复位引.脚RST（引脚9）出现高.电平超过2个机器周.期时，微控制器执行复位操作。如果RST保持.高电平，微控制器可以无.限期.地复位。
图3.3是上.电自.动复.位和开.关复.位.两种复位方式.，在上电瞬间，电容两端.电压是不变的，且电.容负极和reset.相连，电压都在电阻上，此时rest.引脚电压.为.高电平，芯片复位。当电.容慢.慢充电，电阻上的电压慢.慢降低至大约0.V，芯片因此.正常工作。
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图3.3 复位电路
在并联电容中，电容器两端的复位按钮，复位按钮不会按下电路上的电复位芯片。正常情况下，按.钮按下，RST引.脚是高电平的状态，是手.动复位。复位按钮与电容.器两端平行。未按下复位.按钮时，电路复位。MCU正常工作后，RST引.脚.通过复位按钮上升至高电平，达到复.位的效果。通常，在RST引脚上输入10ms.以上的高.电平可以复位。图中所示的复.位电阻和电.容仅为常用值，可根.据.需要替换相.同尺寸的电.阻和电容。
3.3时钟电路
时钟电.路用于生成.操作STM32 F103所.需的.时钟信号。STM32 F103本身是一个复.杂的同步时.序电路。为了保证.工作模式的实现，STM32 F103在一个严格的命令序列下执行，只在时钟信号的控制下执行。时钟的频率影响微.控制器的速.度和稳定性。我们的系统使用内.部时.钟为系统提供时钟，如图3.4所示。在STM32 F103中，振荡器具有高增益反相放大器。
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图3.4 时钟电路
电路中电容的选.择约为30 PF，但是考虑小电容会影.响振.荡的.频率、稳.定性和快速.性。晶体频率在1.2 MHz和12 MHz之间。为了提高稳定性，我们使用温度稳定性好，晶体振荡频率为12 MHz的NPO电容。
3.4电机驱动模块
典.型的.直流电机控制电路如图3.5所示。由于其形.状类.似于H.字母，人们称.之为“H.桥.驱.动电路”。四个晶.体管和一个电机构成的H桥驱动电路，只需打开对.角线上的一对三.极管即可.使电.机正常运行。