智能包装机器人控制系统(源码+万字报告+讲解)

目 录
摘要 2
Abstract 3
第1章 绪论 1
1.1研究背景与意义 1
1.2包装机器人的国内外研究现状 1
1.2.1国外研究现状 1
1.2.2国内研究现状 2
1.3设计主要内容 3
第2章 快递包装工作站总体方案 4
2.1快递包装工作站功能分析 4
2.1.1末端执行器的设计 4
2.1.2纸箱胶带封箱机的技术指标 5
2.1.3机器人布置方案 5
2.2快递包装工作站方案 5
第3章 工作站设备的选择 7
3.1传送带的选择 7
3.2机器人的选择 8
3.2.1夹板式抓手主要参数 8
3.2.2机器人的选择 8
3.4机器人运动节拍时间的计算 9
3.4.1机器人动作分析及用时 9
3.4.3机器人每分钟完成装箱次数N 9
3.5快递包装工作站的构建 9
第4章 末端夹具结构的设计 11
4.1夹具的种类 11
4.2机械手的设计 12
4.2.1机械手的结构 12
4.2.2夹具的原理 12
第5章 自动封装机器的方案确定 13
5.1传送方案的确定 13
5.1.1间歇式方案的选择 13
5.1.2连续式方案的选择 14
5.2封箱机构的设计 14
5.3设计方案的确定 15
第6章 封箱装置零部件的设计与选型 16
6.1电动机的选择 16
6.1.1电动机的种类与性能 16
6.1.2电动机类型的确定 16
6.2机架的设计 17
6.3零部件结构的设计 17
6.3.1工作台高度调节螺杆的设计 17
6.3.2 纸箱宽度调节装置的设计 18
6.3.4刀片与刀架的设计 18
6.3.5压带装置的设计 19
6.4封箱机滚筒的设计 20
第7章 软件设计及仿真 20
7.1控制流程图 20
6.1.1快递袋包装流程图 20
6.1.2纸箱包装流程图 21
7.2系统组态 21
7.3梯形图程序及仿真 22
7.4 I/O点分配 26
7.5系统电路图设计 27
第8章 结语 28
参考文献 29
致谢 31

第1章 绪论
1.1研究背景与意义
随着工业4.0的迅速推进，交通运输系统得到了显著改善，商品的流通速度也大幅提升，这进一步推动了商品包装行业的快速发展。在人力成本不断攀升、工业生产效率低下的大环境下，工厂急需高效完成商品的生产、分拣和包装，以满足客户需求。因此，工业和信息化部、国家发展和改革委员会等多个部门联合发布了《“十四五”机器人产业发展规划》，从技术、规模和生态等多个方面提出了机器人领域的战略性发展要求。我国工业制造业正在快速向自动化转型，机器人技术得到了广泛应用。在农业生产中，机器人被用于采摘和分拣成熟的农产品，提高了采摘的完整性；在化工生产中，机器人负责装罐化学产品，降低了人员接触风险；在金属铸造领域，机器人实现了从浇注到搬运的无人操作，提高了工作效率和产品质量。
智能快递包装机器人的设计对于提高包装效率、降低成本、提升包裹安全性、实现可持续发展、推动技术水平提升以及提升客户体验具有重要的意义。这不仅有助于企业在竞争激烈的市场中立于不败之地，同时也推动了整个物流行业朝着更加智能、高效和可持续的方向迈进。
1.2包装机器人的国内外研究现状
1.2.1国外研究现状
作为机器人生产领域的领头羊之一，瑞士ABB公司在不断创新[1]，不仅拥有着当前最为丰富的机器人产品系列，还专注于研发创新解决方案。最新推出的商品包装系统以IRB260工业机器人为核心[2]，实现了对多种商品的高效包装。该系统融合了视觉辅助技术和传送带设备，夹具协助自动拾取物品并进行装箱操作，为生产流程带来了巨大便利[3]。
除此之外，ABB公司还推出了专为重物搬运而设计的玻璃搬运包装系统。该系统运用先进的图像传感器技术[5]，能够精准识别和定位玻璃制品。机器人精准搬运完成了对玻璃制品的包装工作，极大减轻了人工操作负担，提升了生产效率。这些创新技术的应用不仅提高了生产线的自动化水平[6]，还降低了人力成本，进一步推动了工业制造领域的发展。
作为机器人管理技术的关键组成部分[7]，机器人控制器成为了国际控制器研发巨头的焦点。不论是在软件或硬件层面，智能水平，还是在多个机组的联合控制方面，国外的机器人运动控制器均表现出对国内的领先优势[8]。在国际上，顶尖的机器人动作控制器展现出卓越的智能化控制能力，并展现了许多前沿的应用与研究成果。概括来看，主要集中在控制器的构造设计、功能整合、多源算法的整合控制手段[9]、人工智能技术的广泛应用以及完整的控制功能设计中；(2)这种开放型的控制构架，结合了网络化多种控制器的协作控制，同时还具备调用多任务实时操作系统的功能。现阶段，美国与日本在运动控制器领域的科研进展[10]，都已站在全球前沿。而Delta Tau Data Systems公司，一家位于美国的公司，基于DSP技术开发出了PMAC。这是一个拥有多种功能的可编程多轴开放式运动控制器[11]，它在Windows系统内使用户能根据实际的自动化需求，在软件和硬件上进行模块化的设计和扩充。运动控制器因其在控制领域的卓越性质和高效性能，受到了全球的广大重视[12]。例如，日本川崎E系列的机器人控制器能够操作多个规格的机器人[13]，它们都可以使用示教或AS语言进行示教操作，用户可以根据需要选定各种示教或再现的控制策略。德国的库卡机器人公司(KUKA)在机器人领域中也被视为一大领军企业，它所自行研发的最新机器人控制器KRC展现了开放性设计和联网PC技术，可以实现远程的网络诊断，并配备了灵活的操作界面和用户友好的编程界面。ABC5作为瑞典ABB公司旗下的第五代机器人控制器[14]，已经成为ABB行业里一个典型实例。IRC5成功地整合了多种业内公认的先进技术。其独特设计的示教器（FlexPendant）不仅具备RAPID语言的灵活性，还采用了模块化的框架，从而使得机器人能轻易地进行多轴同步控制和通信。随着人工智能、微计算机技术[15]、物联网技术及相关高级生产技术的不断进步，拥有智能、模块化、网络化以及多机器配合特质的机器人行动控制器被认为是现今的主要发展方向。
在制造和计量领域，德国的包装设备表现突出[16]。以啤酒饮料为例，其灌装速度可高达每小时12万瓶，而香烟的包装速度则可达每分钟12000支。茶叶包装机则融合了制袋、称重、充填、抽真空和封口等多个工序，其最高速度可达每分钟350袋[17]。
日本的包装机械主要运用于食品包装领域，其市场重心在国内，出口额仅占总产值的10%。凭借着卓越的研发实力和独特的技术，日本逐渐在全球包装领域崭露头角。纽朗工业株式会社是一家专注于包装机械、缝纫机、制袋机和印刷机等领域研究的公司。该公司研发的3CM-P型全自动包装机（参见图1-1），能够处理尺寸为380×700至540×900毫米（宽×长）的牛皮纸或编织袋，具备水平三单元自动装袋功能，并提供多种封口方式选择，包括热封和缝纫。该机器可装填20至50公斤的袋子，最高运行速度可达每小时1000袋。

图1-1 日本纽朗3CM-P型全自动包装机
1.2.2国内研究现状
我国包装机器人研究相对起步较晚[18]，起源可追溯至20世纪70年代，比国外同行晚了很多。直到80年代，我国的高等院校和科研机构才正式开始进行相关机器人技术的学术研究和实验。随着21世纪的到来，我国的生产力不断提升，劳动力成本逐渐攀升，这推动了工业机器人技术的迅速发展[19]。
沈阳新松机器人公司开展了“多关节型工业机器人整机性能优化与应用”项目，旨在通过优化机器人整体设计和控制方面的动力学[20]，实现高速、高负载、高精度的性能提升，以增强国产机器人的竞争实力。

图1-2 新松SR210A-210/2.65机器人
华联机械在这些领域已与多家合作伙伴建立了长期合作关系[21]，包括天津中美史克制药、扬子江药业、山西紫林醋业、湖北枝江大曲、河北君乐宝乳业、哈药集团制药六厂、内蒙生力集团、山东保龄宝生物股份有限公司、山东金正大等。2013年6月，华联机械与中国工业博物馆签署了合作协议，为其提供包装流水线整合系统，包括自动灌装、装箱、封箱、捆扎和机器人码垛等，这些系统将永久展示在其机电馆中。
基于产学研合作模式，针对石化和化工行业劳动环境所面临的挑战[22]，一套全自动包装机器人码垛生产线得以诞生，由哈尔滨博实自动化设备有限责任公司与哈工大机器人研究所联手开发。该生产线整合了称重、取袋、装料、封口、码垛等关键功能，标志性代号为ZBM-A1200，其生产效率高达每小时1200袋，称重精度可达±0.1%。此外，该机器人还具备智能远程故障诊断等诸多特性，性能指标和可靠性已达国内领先水平，甚至达到国际先进水平。基于这一成功经验，博实公司进一步自主研发了符合散装物料包装技术发展趋势的新型称重包装机器人，采用了FFS技术和伺服电机驱动，其生产效率更进一步提升至每小时1600袋。
尽管我国在包装工业机器人市场占有率与国外老牌机器人公司相比存在一定差距，主要原因是机器人基础研究时间短，机器人产业规模较小等因素。然而，随着国家对机器人领域的重视与投入不断加大，以及国内机器人厂商对技术研究的深入推进，我国的包装机器人产业规模和技术水平将在未来几年迎来快速发展，展现出了令人期待的前景。
以直角坐标系作为核心的数学建模工具[23]，直角坐标机器人有能力轻松地定位其工作空间内的某一点，同时，其移动的轨迹空间也较为简洁，这是一个低成本、系统框架简洁的自动化机器人平台。码垛技术是一个为满足自动化包装需求设计的关键技术，其中码垛机器人具有至关重要的作用。码垛机器人是一种具有高灵敏度、强大的负载能力和高可靠性等优势的典型串联结构的机器人，它被广泛用于搬运整批货物，在流水线上进行码垛、包装和运输等多个应用场景中。机器人在食品包装领域的使用正如图1-3展示的那样。

图1-3 机器人包装应用场景
为了使我国从“中国制造”转向“中国创造”，高品质制造设备在我们国家的需求正持续上升。而工业机器人的广泛使用不仅能够提升我国制造的技术能力，还对产业的结构调整和经济增长有着积极推动的效果，从而帮助我国的普通企业向技术集中的企业方向转变。轻工包装机不仅是劳动力密集产业的典型代表，还是中国机器人产业研究领域的一个关键重点。受益于“863”项目和国家的政策扶持，我国的工业机器人领域经历了巨大的发展进步，无论是在机器人的材料选择、控制算法设计，还是在设备的制造上都实现了明显的技术突破，取得了显著的发展成果。现在，致力于机器人研究的主要机构包括上海交大机器人研究所、中科院沈阳自动化研究所、机器人技术研究基地以及哈尔滨工业大学等。然而，与某些发达国家相较，我们国家工业化机器人的发展还需努力，国内的轻工业包装机器人并没有产出高品质的产品，其生产能力和性能还远远不能完全满足社会的需求，因此主要依赖于从国外进口。
1.3设计主要内容
本文着眼于国内包装产业和机器人发展状况，深入探讨了机器人的运作原理，并熟悉了包装搬运机器人的操作机制。在此基础上，提出了设计包装搬运机器人主要系统结构的方案，并对其运动进行了简要的力学分析。此外，还设计了包装搬运机器人各个执行机构的构造以及三维实体结构和外观造型。
具体安排如下：
（1）研究国内外有关智能快递包装机器人的研究概况；
（2）多方面考虑设计最合适的机器人硬件，在SolidWorks软件中进行搭建；
（3）用CAD软件进行绘制二维图；
（4）总结并展望智能快递包装机器人的应用前景。

第2章 快递包装工作站总体方案
2.1快递包装工作站功能分析
2.1.1末端执行器的设计
(1).抓手的用途
末端执行器(夹具)类似于双手对生产线的分拣效率至关重要，其中夹具开合由末端执行器内部的电机驱动。各类快递在传送线上传送后，被机械手有序地抓取并装入特定的包装箱，所有这些动作均在无人参与的情况下完成。这种自动化系统极大地提高了生产效率和产品质量，同时降低了人工操作可能带来的错误和财产损失的风险。此外，自动化系统的采用还能有效降低人力成本和劳动力需求，使生产过程更加智能和高效（后文会单独开一章节进行设计说明）。

图2-1 末端执行器外观
(2).抓手的要求
（1）物品产能：300箱/小时，共一条线；
（2）物品性质：顾客所邮寄的散装快递，最大质量不超过8kg；
（3）装箱规格：1个/箱；大箱尺寸：288×485×210（mm）。

图2-2 快递包装盒
本次任务是设计一款可分拣和包装盒打包的智能化快递包装工作站。为此，我们需选用适合的机器人和末端执行器，并可两用的末端操作器，末端操作器步进要把快递捡入包装盒中，也要将包装盒盖子进行对折处理。为运输快递和纸箱，必须考虑合适的传送带。为保障工作站的高效运行，需进行机器人路径规划和物料跟踪，并配备传感器和监控系统以实时监测工作状态。为保证稳定性和可靠性，需要考虑电气、气动和控制系统的设计。最后，设计合适的人机界面以便操作员进行操作和监控。
2.1.2纸箱胶带封箱机的技术指标
1.设备尺寸（长度×宽度×高度）为288mm×485mm×210mm。
2.设备工作台的高度分别为750毫米和785毫米。
3.封箱效率超过5个箱子每分钟。
4.适用的封箱材料为OPP和PVC胶带。
5.支持的胶带宽度包括36mm、48mm和60mm。
2.1.3机器人布置方案
根据前述要求已经完成了工作站的布局，如图2-3所示，呈现了工作站的整体设计方案。

图2-3 工作站总体流程
这一自动化解决方案用于自动搬运快递并对纸箱进行打包。系统包括机器人和末端执行器，负责抓取、搬运，同时利用传送带和封箱机进行操作。
（1）快递通过包装过滚筒输送机检验合格后，立即被输送至前方。一旦机器人检测到可供抓取的位置，便会立即启动抓取工作。
（2）机器人在抓取快递后，会自动调整抓手的角度，并将其放置入包装箱中。
（3）纸箱在传送带上运送至封箱机处，进行封箱处理。
（4）封箱后的快递通过传送带上的分散机制被输送至各个工人所在的候机处，工人会将包装箱取下进行堆叠，以备发往全国各地。
2.2快递包装工作站方案
本篇文章详细描述了智能物流系统中快递包装工作站的操作流程，主要集中在装箱和封箱这两个核心环节上，其运行依赖于一台专用机器人和两条自动传送带的协同作业。流程启动时，第一条传送带负责将快递包裹和纸箱分别送达至预定的工作区域。接着，专用的装箱机器人移动至设定位置，抓起快递包裹，同时，纸箱也由传送带送到机器人面前。随后，机器人将包裹放入纸箱内。完成这一步骤后，第二条传送带接管，将装有快递的纸箱传输至封箱设备进行封装处理。最终，工作站的操作人员会将封好的箱子进行堆叠并存放到仓库的指定货架上。详细的搬运及堆叠过程可参考图2-4。

图2-4 搬运码垛流程规划图

第3章 工作站设备的选择
3.1传送带的选择
快递输送系统中使用了多样化的输送带设计，包括一款由纯橡胶构成的PVC类型输送带。这款输送带以其卓越的弹性和抗污染能力而闻名，保持形态稳定，同时展现了优异的耐磨损、抗张力和承压力。而另一款输送带则完全采用不锈钢材料，专门设计用于搬运如纸箱等货物。其独特之处在于，输送带上的横向杆件能够灵活旋转，有效预防纸箱在运输过程中的卡顿现象。这款输送带还特别强调了防腐蚀和承压性能，使其非常适合运输重物。
总的来说，在选用输送带时，必须根据货物的具体需求和特点精准选择，确保其能够安全且高效地完成输送任务。选型过程中应重视区分用于纸箱和快递的搬运两种输送带，分别对应于图3.2(a)与(b)的描述。

(a).纸箱传送带 (b).快递传送带
图3-1 传送带的种类
为了适应工业制造的要求，了解传送带的运行速度是必要的。根据提供的信息，机器手臂每次操作需耗时7.7s，而快递包裹之间的距离S定为300mm。进一步的，传送带上滚轮的直径被确定为50mm。

(a).滚轮正视图 (b).滚轮三维图
图3-2 传送滚轮尺寸
计算出传送带的传送速度：

同理可计算求出滚轮的角速度：

为了保证快递在传送过程中的稳定性，滚筒之间的间距应该不要太小，每个滚筒之间的间距为50mm，这样就可以保证任何时候都会有两个滚筒与油壶接触。传送带1的总长度为2500mm，传送带2总长度为1500mm。传送带1需要13个滚筒，传送带2需要8个滚筒。

图3-3 传送滚轮的间距
3.2机器人的选择
3.2.1夹板式抓手主要参数
夹板式抓手是一种常用于机械装置、自动化设备以及工业机器人等领域的机械手臂部件，用于抓取、移动和操纵物体。它的主要参数表3-1所示。
表3-1 夹板式抓手的参数
参数 数值
抓取快递的频率 f<5次/分
抓取的数目 1次/分
重量 m=8kg
3.2.2机器人的选择
(1).机器人臂展计算
根据现场要求一台机器人完成装箱工作，抓取位与装箱位最大间距为1500mm，机器人臂展必须大于1500mm。

图3-4 机器人
(2).机器人负载计算
生产中机器人必须受抓手与油壶一起的重量，快递重量为m＝8kg、抓手重量m1＝74kg，机器人工作的负载m2＝m+m1＝8+74＝82kg。
(3).机器人型号确定
根据提及的参数，选择了IRB6640-180/2.55型号的机器人。该机器人的工作范围展示在图3-3中。
3.4机器人运动节拍时间的计算
3.4.1机器人动作分析及用时
（1）机器人需要完成从原点到抓取位上方的动作，包括2轴转动90°左右和3轴转动45°左右，需要的时间为t1=1s。
（2）机器人需要慢速移动到抓取位，需要的时间为t2=1.4s。
（3）机器人抓取快递后，需要调整快递的姿态，使其变为水平状态，需要的时间为t3=1s。
（4）机器人需要将快递调整为入箱状态，需要的时间为t4=1s。
（5）机器人需要慢速移动到放置位，需要的时间为t5=1.6s。
（6）机器人将快递放置后，需要返回至原点，需要的时间为t6=1s。
（7）抓手手臂合拢的用时为t7=1.5s。
（8）抓手手臂张开的用时为t8=1.5s。
（9）每个动作完成后需要等待的时间为t9=1s。
完成这些动作所需的时间t1=1+1.4+1+1+1.6+1+1.5+1.5+1=11s。
3.4.3机器人每分钟完成装箱次数N
通过对每次装箱过程的详细动作分析，我们得出完成一次装箱所需的平均时间为11秒。基于此数据，我们能够每分钟大约完成5.5次装箱，这超过了生产线的最低产能要求，即每分钟至少完成5次的装箱任务。
次/分
因此机器人的工作效率符合要求。
3.5快递包装工作站的构建
根据机器人工作范围和流水线生产的要求，快递搬运装箱工作站的搭建是经过严格要求的每一步进行的，确保设备的选用和操作无碰撞、流畅。该工作站主要采用围栏、传送带、机器人基座、封箱机、控制柜、供电箱、电控箱、货架以及IRB6640-180/2.55机器人等设备。

图3-5 工作站整体布局
工作站的核心功能是利用传送带将快递物品和纸箱传递至特定区域，在那里，机器人会负责将物品装入纸箱中。装箱完成后，成品纸盒会被送往下一个环节，通过另一条传送带移动至封箱机处进行封闭处理。完成这一系列操作后，工人将对封好的箱子进行堆叠整理。该工作站的详细布局展示在图3-5中。

第4章 末端夹具结构的设计
4.1夹具的种类
在工业机器人的体系中，末端执行器扮演着核心角色，它负责执行一系列复杂多变的任务。末端执行器的选择多样化，包括但不限于托铲式、吸取式、夹板式等方式，每种方式都根据其独有的功能和适应场景而设计。这样的多样性使得末端执行器能够根据特定的操作需求，精准地选择适配，从而在各类生产流程中大放异彩。通过这些巧妙设计的执行方式，不仅显著提升了生产过程的效率和精确度，还为企业在激烈的市场竞争中赢得了一席之地，带来了可观的经济效益和竞争优势。这种技术的进步不仅体现在生产力的提升上，更是工业自动化领域创新的明证。

(a).手抓式夹具 (b).夹板式夹具

©.吸附式夹具 (d).柔性夹具
图4-1 各种夹具
托铲式抓取器专为搬运体积较大的物品而设计，它仿佛手指一般钩起并提升物体，由一对平行夹爪及一个旋转铲构成，确保了快速且稳定的操作性能，特别适合处理形体庞大、重量较重或难以通过吸附手段搬运的物品。
而吸取式抓取器利用真空或压缩空气技术实现物品的紧密吸附并完成搬运工作，这种抓取器最适合用于轻便、形状规整的物品，如电子部件或瓶子等，因其能精准地抓取并搬运这类物品。
夹板式抓取器由一对夹板构成，它的工作方式仿佛双手夹持物品一般，适合抓取形状独特或表面平整的物品。这种抓取器以其灵活性和精确度而闻名，非常适合在需要处理特殊形状物品的场合使用。
4.2机械手的设计
4.2.1机械手的结构
机械手的夹具（也称为抓手或末端执行器）的开合是通过末端执行器内部的电机驱动来实现的。这个过程涉及到机电一体化的工程技术，包括机械、电子和计算机控制系统的集成。

图4-2 机器人的机械手
机械手由法兰盘，电动马达、夹爪固定板组成，通过夹爪的开合可以实现机器人对快递的抓取。为了稳定抓取快递，夹爪表面做锯齿处理，增加搬运时对快递的摩擦力。

图4-2 夹具的设计
4.2.2夹具的原理
夹板式机器人的抓手是通过电动机带动滚珠丝杆旋转来完成夹板前后移动的，而电机和滚珠丝杆之间采用同步带传动。滚珠丝杆的两端分别安装有手臂夹板，两侧螺纹方向相反，电机正转时可以使两侧螺母向中间移动，而反转时则可以使两侧螺母向两端移动。这样一来，手臂与螺母分别相连，电机正转或反转就能让手臂完成张开和合拢的工作，实现对物料的夹紧和松开。整个抓手结构非常简单，可靠性高，适用于夹取各种形状和重量的物料。

第5章 自动封装机器的方案确定
5.1传送方案的确定
5.1.1间歇式方案的选择
纸箱封装过程中采用间歇式传动机构的原因主要在于其对于精确定位和控制包装物品流动的能力。间歇式传动机构可以在一系列预定的停止点准确停止，这对于确保纸箱在填充、封装、印刷或应用标签等操作过程中的精确位置至关重要。这种精确控制能够提高包装质量，减少材料浪费，并提高生产效率。
此外，间歇式传动机构允许在不同的工作站进行不同的操作而不会干扰纸箱的连续流动，这意味着可以在一个连续的生产线上完成多个包装步骤，从而提高生产线的灵活性和效率。该机构也适用于处理各种尺寸和类型的纸箱，因其设计允许容易调整以适应不同的包装需求。
最后，间歇式传动机构的使用减少了机械磨损，因为机械部件在操作之间有停止的时间，这有助于降低维护成本和延长机器的使用寿命。总之，采用间歇式传动机构能够在保证包装过程的精确性、效率和灵活性的同时，也考虑了成本效益和设备维护的需求。
(1).槽轮机构传动方案
槽轮装置包括三大核心部件：推动器的拨动盘、受动的槽轮以及承托的架构。其运作机制依赖于拨动盘的迅速转动，此转动过程中会展现出一定的加速度。在拨动盘的圆形销钉还未嵌入槽轮相应的缺口前，槽轮保持不动，这是因为槽轮内部的凹槽被拨动盘上相对应的凸起部分锁定。然而，一旦拨动盘的销钉顺利嵌入槽轮的缺口，两个锁定部分就会分离，从而允许拨动盘推进槽轮进行旋转，直到销钉退出缺口，此时槽轮便停止转动，待下一轮推动信号。这一设计让槽轮能够按图1所示进行断续式的移动。

图5-1 槽轮机构传动
然而，此类槽轮系统在传递物品时可能会损害快递包裹，且其断续运动模式可能会打乱前端机器人的操作流程，进而影响到机器人对包裹的分拣和装箱效率。因此，这种系统的使用存在一定的局限性。
(2).曲柄连杆机构传送方案
该机构实际为双曲柄机构,中间连杆在曲柄的带动下可以实现杆上任一点轨迹为圆的运动，依靠连杆上的特殊结构来推动其上物品，实现间歇式的传送,如图2所示。

图5-2 双曲柄机构
双曲柄机构在纸箱包装机的传动方案中也存在一些缺点，特别是在特定的应用场景下：有限的运动范围、复杂的设计和维护、运动不平稳、力矩波动、空间效率等。因此这种系统的使用也存在一定的局限性。
(3).杠杆机构传送方案
在机械工程中，杠杆机构用于改变力的方向或大小。弹簧挂在曲杆上的配置可以用于施加、控制或限制力和运动，具体功能取决于该机构在整体系统中的作用。

图5-3 杠杆机构
这种机构可能被用于以下几种优势：力的传递和调节、运动控制、振动吸收等此外，这种机构的具体分类还取决于其在整个系统中的具体应用和设计。例如，它可以是简单的杠杆和弹簧系统，在不同的应用场景中，弹簧和曲杆的组合能够实现多样化的功能，从基本的力量传递到复杂的运动控制和能量管理。
5.1.2连续式方案的选择
直接依靠变速系统输出的运动带动传送带实现连续的传送。变速系统通过带传动、齿轮传动、以及平带传动实现。
5.2封箱机构的设计
封箱设备的核心作用是利用封箱胶带紧密封闭纸箱的同时，切割胶带，并自动复位以备下一轮操作。此过程主要通过纸箱本身的移动，辅以滚轮的转动及未示出的弹簧提供的恢复力，确保胶带在经过设备各环节时紧贴纸箱。完成封装后，设备借助弹簧的弹性力量返回至起始位置。封箱设备见图5-4。

图5-4 封箱的过程
5.3设计方案的确定
上面设计的封箱机构的方案我们可以简单设计成2滚轮的,当箱体从右往左行进时，推动滚轮2，滚轮3会跟着滚轮2一起运动，并且把刀片抬起;胶带被贴在箱体上，接着继续向前行进，直至箱体通过滚轮3时，滚轮3向下运动，而滚轮2随着滚轮3一起向下运动，由于滚轮2的向下运动，带动刀片1的向下运动，因此胶带会被切断，当箱体完全通过时，机构回到初始状态(依靠弹回到初始状态，图中未画出)。

(a).三维设计 (b).精简结构
1.刀片；2与3为滚轮结构
图5-4 封箱机构的改进设计

第6章 封箱装置零部件的设计与纸袋包装设计
6.1电动机的选择
6.1.1电动机的种类与性能
电动机是一种将电能转换为机械能的设备，广泛应用于家电、工业生产、交通运输等领域。根据工作原理和应用需求，电动机主要可以分为直流电动机和交流电动机两大类。
表1 各类电动机的相关信息
性能指标 直流电机 异步电机 同步电机
效率 高 适中 高
扭矩 高 高、电流大 高，需要外部励磁系统
成本 结构复杂，较高 结构简单，较低 中等偏上，依赖系统
速度控制 灵活 速度调节难 速度恒定
应用 要求灵活性高的场合 负载变化不大的场合 高精度大功率场合
直流电动机因其能够提供稳定的扭矩和容易控制速度的特性，常用于要求速度调节灵活性高的应用场景，如电动车和各种调速设备。交流电动机则包括异步电动机和同步电动机两种，其中异步电动机因其结构简单、成本低廉、维护方便而被广泛应用于工业和家用电器中；同步电动机则因其速度恒定且可通过调节励磁电流来调节功率因数，适用于需要高精度速度和大功率输出的场合。
6.1.2电动机类型的确定
选择电动机时，需要考虑多个条件，包括电动机的类型（如交流电动机或直流电动机）、功率需求、效率、尺寸和重量、工作环境（如温度、湿度、可能存在的腐蚀性或爆炸性气体）、电源类型（单相或三相电）、转速和是否需要变速控制。还需考虑电动机的启动方式、负载特性（如是否为恒定或变动负载）、维护要求以及成本效益。正确选择电动机可以确保系统的高效运行，降低能耗和维护成本，同时满足特定应用的需求。

图6-1 电动机
在本设计方案中，电动机的主要作用是为传动系统提供动力，同时，由于载荷稳定且在常温条件下需要连续运作，且生产量为小批量，根据工作需求和条件，选择使用了三相异步电动机，这种电动机属于Y801-4。为了确保该电动机能够广泛应用，我们选择了380V的工作电压和50HZ的工作频率。
6.2机架的设计
图5-3所示为一款包装机架的三维设计图。这个架构是由钢质材料打造而成，采用四柱式设计，其顶部装配了包装机主体、电机以及控制箱。这样的设计不仅使得机架本身结构紧凑、稳固可靠，还便于操作，能够满足多种尺寸纸箱的包装封箱要求。在这种机架的生产过程中，焊接技术是关键的金属处理方式之一。常见的焊接技术包括熔焊、压焊和钎焊，它们各自针对不同的材料和生产需求，能够提供出色的结合效果。这不仅有助于材料的节约和生产效率的提升，还使得产品能够适用于更广泛的制造场景，显示出焊接技术在制作机架等金属构件时的重要性和多功能性。

图6-2 机架
6.3零部件结构的设计
6.3.1工作台高度调节螺杆的设计
为了精确而微调控制，我们选择了手动控制的单丝杠机制，这一选择是因为它出众的自锁能力。

图6-3 手摇式工具
在细节上，我们采用了直径为24mm的螺杆，螺距为7mm，选择了矩形的螺纹样式，螺纹的高度被设为4.5mm。为了调整水平宽度，设计了两个同轴排列、旋转方向相反的螺杆，这种布局能够轻松实现对称的调整，从而能够非常精确地控制设备的水平尺寸。

(a).螺纹部分 (b).螺杆三维图
图6-3 调节螺杆
这样的设计不仅增强了操作的精确性，也通过其自锁特点提高了安全性和可靠性，使得设备在精细调整方面表现优异。通过这种精心设计的机械结构，我们能够达到对设备进行高精度调整的目的，确保了操作的精确与效率。

图6-4 工作台高度调节螺杆装配图
6.3.2 纸箱宽度调节装置的设计
在本次设计方案中，我们采用了导向杆这一关键部件，其主要职能是确保随着输送带移动的纸箱能够通过导向杆的引导，自主调整其位置至中心对齐，从而顺利进入封箱区域，完成自动封装过程。为了确保导向杆的性能和耐用性，我们参考了《机械设计实用手册》的建议，选择了45#钢作为其制造材料。此外，为了提高设备的适用性和灵活性，我们还设计了一个可调节宽度的杆，其结构设计细节如图6-4所描绘，这样可以根据不同尺寸的纸箱进行相应的宽度调整，确保各种尺寸的纸箱都能够被准确地引导和封装。

图6-4 导向轨道
6.3.4刀片与刀架的设计
(1).刀片的设计
如图6-5所展示的胶带刀片具有独特的设计理念。在切割胶带的过程中，胶带被拉伸至极限，一旦切割开始，即使只是最初的微小切口，也会迅速扩展至整个断面，实现完全切断。为了在切割瞬间提高压力效果，刀片齿采用了特定的倾斜角度设计，角度为2°。这种设计有效缩小了瞬间接触的面积，极大地增强了切割效率，目的是让刀片能够一次性彻底切断胶带。

图6-5 刀片
(2).刀架的设计
该设备由顶部和底部刀架构成，负责纸箱顶部和底部的封口及胶带切割工作。作为胶带封箱机关键组成部分，其必须满足以下要求：精确度与逻辑性、操作的连续性与操作的效率。
刀架的设计如同图6-6示。纸箱进入作业区域后，通过侧面牙齿与皮带摩擦力的配合推进。当纸箱移至刀架处，纸箱推动刀片架和第一个胶带压轮后退，同时第2个胶带压轮在四连杆机构的帮助下与第1个胶带压轮同步后退，使得胶带贴合纸箱并进行封口。随着纸箱的继续前进，胶带被持续拉出并封贴于箱体上。当纸箱后端离开刀片，第1个胶带压轮因四连杆机构作用与第二个胶带压轮同步，而刀片架在小型弹簧的作用下复位并切断胶带。当纸箱移开第二个胶带压轮，受到可调节弹簧的作用，第2个胶带压轮也复位，确保最后一段胶带也紧贴在纸箱上，完成封箱过程的最后一步。

图6-6 刀架
6.3.5压带装置的设计
选用四连杆机构作为压带机构的初步设计，基于其独特的传动特性。四连杆机构的核心特点在于，其动力传递需要通过一个非直接与机架连接的中介构件，即连杆，从而实现对从动件的驱动。这一机构展现出若干显著的传动优势：其构成的运动副通常为低级副，以面接触为主，因此承受的压力较低，而承载能力强，易于润滑和减少磨损，且制造过程简便。低级副的另一个优点是其几何密封特性，这对于确保机构运作的可靠性极为有利。

图6-7 压带装置的设计
四连杆机构的设计细节涉及到其结构的调整以适应具体的应用需求。如图所示，通过调节连杆4的长度，可以改变胶带压轮2的高度，以匹配箱体上胶带的具体高度。同时，限位杆3和弹簧5分别承担限位和复位的功能，进一步增强了机构的实用性和灵活性。
6.4封箱机滚筒的设计
在简化版的带式输送机设计中，传动滚筒和张紧滚筒是基本组成部分，它们协同工作以实现物料的传输。更为复杂的设计不仅包括这些基本元素，还可能加入特殊的滚筒以增强功能，比如增加带与滚筒接触的角度或是改变物料的输送方向。

图6-8 滚筒设计
为确保有效的传动牵引力而不过度张紧输送带，设计者常在传动滚筒的表面添加木材、皮革或橡胶等材料，以此增加滚筒与输送带之间的摩擦接触。此外，采用不同的输送带绕制方式可以有效增大其在滚筒上的接触角度，从而提升传动效率。
6.5 纸袋包装设计

6.5.1 初步方案设计
考虑到包装机需要的功能种类，我们初步将其设计系统划分为5个子模块：1.供应袋子系统，能从袋内物料上吸取袋子，确保袋子的连续性供给功能；2.吸袋的子系统负责从袋口吸水，以便于物质的充分填充；3.使用上袋系统，将袋口展开，然后将其调整到下料口，等待下料的时机；4.物料投放子系统，负责物料的称量及下料；5.物料输送封口技术，待物料完全被填补后，将袋子运送至缝纫机附近来进行密封处理。根据对此的分析并参照具体设计规格，提出了以下的设计建议。如图6-9展示的方案1，使用了倾斜放置的袋料进行跺脚。夹袋臂将袋子接上由吸盘1固定的袋子，然后将其交给吸盘3。吸盘2和3负责进行相互吸入。描述口袋吸水位置的质点描述，袋子的移动路径在图中的虚线图显示。

图6-9 方案设计1
方案2的设计与图6-9吻合，使用袋料进行横向放置，吸盘1将袋液吸取并传送至吸盘2和3的吸位。该设计方案简化了夹袋臂的组成元素，允许吸盘1直接推动口袋移至打开口袋的位置，具体的移动路线如图2.2中的虚线所展示的那样。
根据我们的分析，无论是上部袋子还是下部料物的装置，基本上都是一致的，但在供袋和吸袋部分则存在不同，我们决定在此领域进一步完善。如图6-9所展示的方案3，吸盘1不仅负责袋体的取用和递送，同时也充当在方案1和方案2里面的吸盘2的吸袋职能。而袋子的移动路径在图6至10中的虚线位置有详细的说明。这种做法不仅极大地简化了袋的结构，同时在路径和工作效率方面也实现了改善和提高。

图6-10 方案设计2

图6-11 方案设计3
此设计的主旨在于确保系统具有高度的可靠性和稳定性能，从而提高包装系统的操作效能，尤其注重提升装袋的速度。基于前面的探讨，我们决定以方案3作为初步的设计思路，其中的包装机器手移动流程如图6-11展示。