PID算法

PID（比例-积分-微分）算法是一种在控制理论中广泛使用的反馈控制算法，用于实现对系统输出的精确控制。PID 控制器通过调整输入信号来控制一个过程，以便使输出值尽可能接近期望的设定点。

PID控制系统

相关术语

• **稳态误差：**稳态误差是指当系统达到稳态时，输出值与设定值之间的差异。
• **超调：**系统输出值超过设定值的现象。
• **振荡：**系统输出在设定值附近反复上下波动的现象。

PID 控制器的三个组成部分

1. 比例（Proportional, P）：
   比例部分根据当前偏差（目标值与实际值之间的差异）的大小调节输出，使系统趋向目标值，但是存在稳态误差；
2. 积分（Integral, I）：
   积分部分通过历史累积偏差调节输出，消除系统的稳态误差，但过大的I值会导致超调和振荡。
3. 微分（Derivative, D）：
   微分部分根据偏差的变化率调节输出，预测系统未来的趋势,并提前做出反应，以减少系统的超调和振荡。

PID公式

PID 控制器的输出公式通常表示为：
$$u(t)=K_{p}e(t)+K_i\int e(t)dt+K_d\frac{de(t)}{dt}$$