PID

无人机的控制，导航系统获得了无人机当前位置速度和姿态信息，制导系统完成路径规划和制导指令生成，而控制的任务就是精确、快速稳定地跟踪收到的制导指令，因此控制也是最关键的环节。最常用的控制算法还是历久弥新的PID，通过将被控参数参考值与当前值误差的比例、积分和微分进行适当组合，便能够完成大部分近似线性系统的有效控制。

而事实上，现在工程中所使用的很多PID算法，早已经不是基本的构型了，常用的改进方式主要有以下几种：

增益调度：既然PID控制器设计过程一般是在某个平衡点处做系统的小扰动线性化方程（平心而论，工程中还真不都是这么按流程来，各种野路子都有），进而完成设计的，那么只要在正常工作范围（对于无人机来说可以是飞行包线）内选取足够的平衡点，并根据每个平衡点的模型选择合适的PID控制参数，这样就可以在控制器工作中通过插值等方式选择相应平衡点附近的控制参数，这种变参数的方法就是一种增益调度方法，而基于增益调度的PID控制器就可以针对具有一定非线性特性的系统进行控制。这种方法在飞行控制中已应用多年。

参数自适应：比如以系统积分误差性能指标为准则，搜索使得误差性能指标为最小的参数作为控制器参数，又或者基于神经网络和遗传算法的参数自适应等，不过这些方法在工程中使用的比较少。

串级：通过将被控系统分为内外环，只需要内外环的固有频率有一定的差别（比如说内环频率是外环的五倍以上，无人机的姿态响应和位置响应一般可以满足），即可用实现快变量和慢变量的分别控制，通过简单的调参就可以实现快速的内环响应和精确的外环控制