文章目录
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- 概要
- 电机、电调
- 电机测试
- 代码
- 小结
一、概要
老规矩开头说一下写此文章的原由,Up最近在做一个水下救生包的大创小项目,需要用到船模的ROV无刷电机马达,在淘宝店买了电机,因为手上有一个闲置的新西达30A无刷电调,因此没有买店家配套的电调。等设计的PCB板子打样焊接完成后,开始撸代码。在准备测试无刷电机马达的时候,网上各种查资料,接线这些想必不用我多说了吧【手动小狗头】,做为一个工科生,只要烙铁握的紧,它就烫不到我。扯远了……
因为之前没玩过穿越机,这算是第一次接触无刷电机。通过各种查资料,了解到无刷电机驱动第一次上电需要油门校准,先满油门等几秒,电机会发出哔哔哔三声,代表满油门校准成功,然后停车等待几秒,电机发出哔一声,代表校准成功。然后就可以玩了,看着简单,到我自己上手的时候,感觉就有点蒙。
首先是驱动频率,看CSDN上大佬们的帖子,有人说50Hz,也有人说是500Hz,众说不一。而且满油门的参数比和停车的参数不同的电机不一样,我也不确定用哪个,一想先试试再说,我就先用的500Hz驱动频率,看了大佬们满油门和停车的参数,初始化校准油门,结果上电之后ROV马达一直以一定频率哔哔哔的响个不停。重新测试了几组参数,折腾了蛮久(技术太菜,哎),终于转起来了,莫名激动!所以就想记录下来,帮助和我一样遇到相同问题的人。闲话不多说了,上菜!
二、电机、电调
三、电机测试
ROV电机马达调速测试
四、代码
motor.h
#ifndef __MOTOR_DRIVER_H
#define __MOTOR_DRIVER_H
void Motor_PWM_Init(void);
void Motor_Driver_Init(void);
void Motor_Driver_Speed(uint16_t Speed);
#endif
motor.c
#include "stm32f10x.h" // Device header
#include "Delay.h"
void Motor_PWM_Init(void)
{
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
/*初始化GPIO口为复用推挽输出模式*/
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
/*选择时钟源为系统时钟*/
TIM_InternalClockConfig(TIM3);
/*时基单元初始化*/
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 20000 - 1;//ARR的值决定PWM的周期50HZ,20ms
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1;//预分频系数给72,主频1MHz
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 1;
TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseInitStructure);
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;//占空比
TIM_OC3Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);
TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
}
void Motor_Driver_Init()
{
Motor_PWM_Init();
PWM_SetCompare3(2000);
Delay_ms(3000);
PWM_SetCompare3(1500);
Delay_ms(3000);
}
void Motor_Driver_Speed(uint16_t Speed)
{
uint16_t temp;
temp = (((float)Speed)/100)*500+1500;
TIM_SetCompare3(TIM3, temp);
}
main.c
#include "stm32f10x.h" // Device header
#include "Delay.h"
#include "Key.h"
#include "Motor_Driver.h"
uint16_t Speed= 0;
uint8_t Key_Num;
int main(void)
{
Key_Init();
Motor_Driver_Init();
while(1)
{
Key_Num = Key_GetNum();
if(Key_Num == 1)
{
if(Speed >99)
{
Speed = 99;
}
Speed++;
}
else if(Key_Num == 2)
{
if(Speed < 1)
{
Speed = 1;
}
Speed--;
}
else
{}
Motor_Driver_Speed(Speed);
}
}
经过测试,驱动频率取50Hz,油门行程在1.5ms~2ms之间驱动效果比较好,可以看我的测试视频,占空比1.5ms停车,2ms满速跑。Motor_Driver_Speed()函数里面对形参做了范围映射,Speed参数为0~100,对应占空比参数1500~2000。