1 RTOS入门知识

  正点原子手把手教你学FreeRTOS实时系统，P1-P3。

  2024.5.16 19：01
  共29个半小时，现在等毕业论文的盲审结果，预计9天左右看完。
  有必要的点再记，不要抄PPT。

1 裸机与RTOS介绍（了解）

  RTOS中，每个任务都是一个死循环。执行时，极短的时间内切换任务执行。宏观上，任务同时执行。
  RTOS实时性更高。
  突发事件（紧急事件）时，裸机和RTOS怎么处理？
  裸机，有时不易使用中断，可定义标志位，在while中判断运行。但while中程序过多时，不易检测标志位，所以实时性不好。（处在系统延时时，完全死等）

while中，也可看作是一个“任务”一个“任务”的罗列。

  RTOS，为“紧急事件”创建优先级更高的任务，出现“紧急事件”时，优先执行优先级高的任务，低优先级任务暂停执行。但是，高优先级任务处在系统延时时，可执行低优先级的任务（不是死等）。（充分利用了CPU的资源）

中断中，若处理时间太长，容易引发程序错误。

1.1 裸机与RTOS的特点

  裸机，又称前后台系统，前台系统指的是中断服务函数，后台系统指的是大循环，即应用程序。
  缺点：
  1 实时性差，程序轮流执行。
  2 delay时 空等待，CPU不执行其他代码。
  3 代码结构臃肿 实现的功能都放在while中，没有进行分类。
  RTOS，实时操作系统，强调的是实时性。
  优点：
  1 按功能划分任务
  2 延时函数 有任务调度，不会空等待，充分利用CPU资源。
  3 抢占式 高优先级任务抢占低优先级任务，中断抢占任务执行。
  4 任务堆栈 每个任务都有自己的栈空间，使任务从断点开始运行。

堆栈：存放断点的数据，以便继续执行。
堆栈和中断有区别，不完全一样。
中断是最高优先级打断任意任务。
中断优先级和任务优先级不一样。
任务优先级是软件层面实现，中断优先级从内核层面实现。

  问题：如果高优先级任务一直在运行，会怎么样？
  答：低优先级任务会五无法运行。高优先级任务进入“系统延时”时，低优先级任务可以执行。高优先级任务进入“阻塞态”时，低优先级任务可以执行。（进入“系统延时”和“阻塞态”时，会释放CPU使用权）

任务间可以同等优先级的。

2 FreeRTOS简介（了解）

  FreeRTOS是RTOS的一种。免费的嵌入式实时操作系统。
  做产品考虑的问题：成本低，免费，稳定性好，安全性好，市场主流。
  FreeRTOS都包含以上。
  FreeRTOS是工作上必不可少的技能。

2020年往后,ucos也开始商用免费，开始内圈起来了。

  特点：
  1 免费开源 商业产品中使用，没有商业风险
  2 可裁剪 核心代码9000+行 包含在3个.c文件中
  3 简单 易用 可移植性非常好
  4 优先级不限 任务优先级分配没有限制，多任务可同一优先级

所使用的执行最高优先级的算法，如果使用的是通用的软件方法，优先级设置没有任何限制。
如果是使用硬件的方法，优先级设置会受限于MCU的架构。比如是STM32，是32位的，任务优先级限制在32（0-31），数字越大，任务优先级越高。
注：有32个优先级设置，但每个优先级下，存在的任务数量没有限制。
中断是，数字越小，优先级越高。

  5 任务不限 可创建的实时任务数量没有软件限制

每个任务都需要被分配任务堆栈，任务堆栈需要MCU提供内存。
任务堆栈太多，MCU也无法提供。
实际上，任务不能无限，受硬件限制，取决于任务堆栈大小。

  5 抢占/协程/时间片 支持抢占式，协程式，时间片流转，共三个任务调度

2.1 FreeRTOS学习资料

1 FreeRTOS官网
  全英文 文档较少

UCOS中文文档资料较全

2 正点原子学习资料
  视频资料
  教程文档 共430页详细教程文档，从基础移植、API函数介绍，到任务创建、队列、信号
  例程源码 共25个例程源码，将FreeRTOS主要功能逐一验证。

学习OS之前，要了解下芯片的架构。
后面学习涉及的ARM Cortex-M架构的知识均参考
《Cortex M3权威指南（中文）》
《Cortex M3与M4权威指南（英文）》
架构与任务切换有关
M3 M4 M7架构类似
M3 M4区别较大：M4支持FPU（浮点运算单元），所以寄存器有区别。

2.2 关于FreeRTOS学习资料

1 FreeRTOS基础知识 了解任务调度器，以及RTOS的特性，打好基础
2 FreeRTOS内核 任务启动流程、中断管理、任务切换…

了解任务切换之前，看看《Cortex M3权威指南（中文）》，了解内核

3 FreeRTOS各个功能 列表、队列、信号量、内存管理…

3 课堂总结（掌握）

  以思维导图的方式总结，内容和上面的1和2重复，本节只记录突出点。
  FreeRTOS切换任务的时间间隔，称为时间片（时钟节拍），如1ms。
  1ms是固定的吗？一个时间片等于SysTick中断周期，可设置。
  每个任务都有自己的栈空间，用于保存局部变量，以及任务的上下文信息。