【FreeRTOS】RTOS理论基础知识快速入门

一、RTOS与裸机的区别

裸机： 裸机又称为前后台系统，前台系统指的中断服务函数，后台系统指的大循环，即应用程序

• 实时性差：（应用程序）轮流执行
• delay：空等待，CPU不执行其他代码
• 结构臃肿：实现功能都放在无限循环
  

RTOS特点： RTOS全称为：Real Time OS，就是实时操作系统，强调的是：实时性

• 分而治之：实现功能划分为多个任务
• 延时函数：任务调度
• 抢占式：高优先级任务抢占低优先级任务
• 任务堆栈：每个任务都有自己的栈空间
  
  注意：
• 中断可以打断任意任务
• 任务可以同等优先

RTOS实现多任务的原理：

• 严格来说 FreeRTOS 并不是实时操作系统，因为它是分时复用的。
• 系统将时间分割成很多时间片，然后轮流执行各个任务。
• 每个任务都是独立运行的，互不影响，由于切换的频率很快，就感觉像是同时运行的一样。
  

二、任务的创建与删除

1. 什么是任务？

• 任务可以理解为进程/线程，创建一个任务，就会在内存开辟一个空间。
• 比如：玩游戏、陪女朋友，都可以视为任务
• Windows 系统中的 MarkText 、谷歌浏览器、记事本，都是任务。
• 任务通常都含有 while(1) 死循环。

2. 任务创建与删除相关函数

任务创建与删除相关函数有如下三个：

函数名称	函数作用
xTaskCreate()	以动态的方式创建任务（常用）
xTaskCreateStatic()	以静态的方式创建任务（不常用）
vTaskDelete()	删除任务（不太常用）

任务动态创建与静态创建的区别：
动态创建任务的堆栈由系统分配，而静态创建任务的堆栈由用户自己传递。通常情况下使用动态方式创建任务。

xTaskCreate 函数原型

BaseType_t xTaskCreate
(	
	TaskFunction_t 					pxTaskCode,		//指向任务函数的指针（任务函数名）
	const char * const 				pcName,			//任务名称，最大长度宏configMAX_TASK_NAME_LEN，长为16
	const configSTACK_DEPTH_TYPE 	usStackDepth,	//任务堆栈大小，注意字为单位
	void * const 					pvParameters,	//传递给任务函数的参数，长为NULL
	UBaseType_t 					uxPriority,		//任务优先级，范围0 ~ configMAX_PRIORITIES-1
	TaskHandle_t * const 			pxCreatedTask 	//任务句柄，就是任务的任务控制块
)

1. pvTaskCode：指向任务函数的指针，任务必须实现为永不返回（即连续循环）；
2. pcName：任务的名字，主要是用来调试，默认情况下最大长度是16；
3. pvParameters：指定的任务栈的大小；
4. uxPriority：任务优先级，数值越大，优先级越大；
5. pxCreatedTask：用于返回已创建任务的句柄可以被引用。

返回值：

返回值	描述
pdPASS	任务创建成功
errCOULD_NOT_ALLOCATE_REQUIRED_MEMORY	任务创建失败

官方案例：

/* Task to be created. */
void vTaskCode( void * pvParameters )
{
	/* The parameter value is expected to be 1 as 1 is passed in the
	pvParameters value in the call to xTaskCreate() below.*/
	//configASSERT( ( ( uint32_t ) pvParameters ) == 1 );
	for( ;; )
	{
		/* Task code goes here. */
	}
}
/* Function that creates a task. */
void vOtherFunction( void )
{
	BaseType_t xReturned;
	TaskHandle_t xHandle = NULL;
  	/* Create the task, storing the handle. */
  	xReturned = xTaskCreate
  	(
		vTaskCode,    		/* Function that implements the task. */
		"NAME",      		/* Text name for the task. */
		STACK_SIZE,    		/* Stack size in words, not bytes. */
		( void * ) 1,   	/* Parameter passed into the task. */
		tskIDLE_PRIORITY,	/* Priority at which the task is created. */
		&xHandle 			/* Used to pass out the created task's handle.*/
	);    		

	if( xReturned == pdPASS )
	{
		/* The task was created. Use the task's handle to delete the task. */
		vTaskDelete( xHandle );
	}
}

vTaskDelete 函数原型

void vTaskDelete(TaskHandle_t xTaskToDelete);

• 只需将待删除的任务句柄传入该函数，即可将该任务删除。

• 当传入的参数为NULL，则代表删除任务自身（当前正在运行的任务）。

• 一般无特殊情况，不做删除任务

三、任务调度

  调度就是使用相关的调度算法来决定当前需要执行的哪个任务。FreeRTOS中开启任务调度的函数是vTaskStartScheduler() ，但在CubeMX 中被封装为osKernelStart()

1. FreeRTOS的任务调度规则

FreeRTOS 是一个实时操作系统，它所奉行的调度规则：

• 高优先级抢占低优先级任务，系统永远执行最高优先级的任务（即抢占式调度）
• 同等优先级的任务轮转调度（即时间片流转）

还有一种调度规则是协程式调度，但官方已明确表示不更新，主要是用在小容量的芯片上，用得也不多。

2. 抢占式调度运行过程

Task 1：玩游戏
Task 2：老妈喊你吃饭
Task 3：女朋友喊你看电视

总结：

1. 高优先级任务，优先执行；
2. 高优先级任务不停止，低优先级任务无法执行；
3. 被抢占的任务将会进入就绪态

3. 时间片调度运行过程

总结：

1. 同等优先级任务，轮流执行，时间片流转；
2. 一个时间片大小，取决为滴答定时器中断周期；
3. 注意没有用完的时间片不会再使用，下次任务 Task3 得到执行，还是按照一个时间片的时钟节拍运行

四、任务的状态

FreeRTOS中任务共存在4种状态：

• Running 运行态
    当任务处于实际运行状态称之为运行态，即CPU的使用权被这个任务占用（同一时间仅一个任务处于运行态）。
• Ready 就绪态
    处于就绪态的任务是指那些能够运行（没有被阻塞和挂起），但是当前没有运行的任务，因为同优先级或更高优先级的任务正在运行。
• Blocked 阻塞态
    如果一个任务因延时，或等待信号量、消息队列、事件标志组等而处于的状态被称之为阻塞态。
• Suspended 挂起态
    类似暂停，通过调用函数 vTaskSuspend() 对指定任务进行挂起，挂起后这个任务将不被执行，只有调用函数 xTaskResume() 才可以将这个任务从挂起态恢复。

注意：

1. 仅就绪态可转变成运行态
2. 其他状态的任务想运行，必须先转变成就绪态