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RSS订阅原创 计算机网络总复习（谢希仁第七版）
计算机网络（谢希仁第七版）文章目录计算机网络（谢希仁第七版）第一章1.2 互联网概述1.2.1 网络的网络1.2.2 互联网的发展（略）1.3 互联网的组成1.3.1 边缘部分1.3.2 核心部分1.4 计算机网络在我国的发展（略）1.5 计算机网络的类别1.5.1 按照网络的作用范围来进行分类1.5.2 按照网络的使用者分类1.5.3 用于把用户接入到互联网的网络1.6 计算机网络的性能1.6.1 性能指标1.7 计算机网络体系结构1.7.1 网络体系结构组成1.7.2 协议与划分层次1.7.3 五层协
2021-01-13 10:16:19
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原创 第四章 机器人控制方法
第四章 机器人控制方法4.1 机器人控制概述机器人控制任务的分类自由运动：控制机器人末端的位置和姿态期望位置是固定点：位置镇定期望位置是随时间连续变化的轨迹：轨迹跟踪运动受限：控制机器人末端的位置和对环境的作用力机器人控制的基本方法运动学：按照实际轨迹与期望轨迹的偏差进行负反馈控制优点：控制规律简单、易于实现缺点：难以保证良好的动态品质，需要较大的控制能量问题：按照实际轨迹与期望轨迹的偏差进行负反馈控制路径规划、轨迹规划、NURBS轨迹规划、轨迹平滑过渡FLYBY
2021-01-13 09:54:10
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原创 第三章 机器人系统的动力学模型
第三章 机器人系统的动力学模型3.1 独立关节模型\quad3.2 基于欧拉–拉格朗日方程的机器人动力学模型机器人动力学方程：描述机器人的力和运动之间的关系的方程，运动学方程不考虑产生运动的力和扭矩。欧拉–拉格朗日方程：处于完整约束下并且约束力满足虚功原理的机械系统的力和运动随时间的变化\quad3.2.1 欧拉–拉格朗日方程ddt∂∂qi−∂L∂qi=τii=1,...,n\frac{d}{dt} \frac{\partial}{\partial q_i} - \frac{\partia
2021-01-13 09:51:11
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原创 第二章 机器人系统与控制需求简介
第二章 机器人系统与控制需求简介2.1 工业机器人的系统组成机械本体：精密减速机、伺服电机、伺服驱动器、控制系统（核心零部件）控制柜示教盒2.2 机器人本体结构与传动方式简介四大家族：ABB、KUKA、Yaskawa Motoman、FANUC2.2.1 本体结构本体结构分类：不同机器人建模控制的本质区别关节型机械臂：串联垂直多关节6轴机器人SCARA机械臂：笛卡尔机械臂：Delta并联机械臂：双平行四边形机械臂（码垛机器人）其他类型机械臂：圆柱形、球坐标符号表示机器
2021-01-13 09:45:53
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原创 第一章 机器人建模与控制绪论
第一章 绪论1.1 机器人控制的概念机器人广义机器人：AGV、无人车、服务机器人、陪护机器人、宠物机器人狭义机器人：工业机器人关节型工业机器人：直角坐标、SCARA、串联垂直对关节、Delta机器人控制广义控制：掌握住对象不使任意活动或超出范围使其按控制者的意愿活动狭义控制：系统状态或者输出对期望的镇定或者跟踪（镇定控制、跟踪控制、接触控制）如何定义机器人控制完成一项任务准确执行一条运动轨迹准确定位到指定位置和姿态1.2 机器人控制的问题与方法举例子：机器人打磨示例
2021-01-13 09:41:44
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原创 Python3中使用CV bridge
Python3中使用CV bridge1. 创建工作空间2. 在空的工作空间中初始化环境3. Clone the original code of Cv_bridge and make4. 验证1. 创建工作空间mkdir catkin_workspacecd catkin_workspacemkdir src 2. 在空的工作空间中初始化环境适用于 Python 3 users in ROS Melodic and earlier，再新一点的版本不敢保证.catkin_make -D
2021-01-10 14:19:34
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空空如也
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