第一章 机器人建模与控制绪论

第一章 绪论

1.1 机器人控制的概念

机器人

• 广义机器人：AGV、无人车、服务机器人、陪护机器人、宠物机器人
• 狭义机器人：工业机器人
• 关节型工业机器人：直角坐标、SCARA、串联垂直对关节、Delta机器人

控制

• 广义控制：掌握住对象不使任意活动或超出范围使其按控制者的意愿活动
• 狭义控制：系统状态或者输出对期望的镇定或者跟踪（镇定控制、跟踪控制、接触控制）

如何定义机器人控制

• 完成一项任务
• 准确执行一条运动轨迹
• 准确定位到指定位置和姿态

1.2 机器人控制的问题与方法

举例子：机器人打磨示例

• 从Home运动A
• 从A沿曲面S运动到B
• 维持恒定的压力F

问题一：正运动学–从关节角到末端位置

• 通过编码器获取关节角度
• 已知关节角度${\theta }_1,{\theta }_2$ 求末端位置$x,y$

问题二：逆运动学–从末端位置到关节角

• 作业任务对机器人末端位置提出要求
• 已知末端位置$x,y$ 求关节角 ${\theta }_1,{\theta }_2$

问题三：正动力学–系统输出决定状态变化

• 给定机器人的当前状态，再给它一个扭矩，机器人如何动？
• 已知某时刻关节状态$\theta ,\dot{\theta }$ 和转矩 $\tau$ ，求关节加速度 $\ddot{\theta }$.

问题四：逆动力学–依据任务求解输入

• 给定机器人的运动轨迹，如何求解关节驱动力矩？
• 已知期望的轨迹$\theta ,\dot{\theta },\ddot{\theta }$ 所需要提供关节转矩 $\tau$ 。

问题五：速度运动学–关节速度与末端速度之间的关系

• 希望机器人以指定的速度沿着曲面轮廓运动
• 研究机器人关节速度$\theta$与末端位姿速度的X之间的关系

问题六：路径规划与轨迹生成

路径规划：path planning（不考虑时间）

• 任务空间或者构型空间选取一条路径使机器人运动到目标位置
• 不考虑沿轨迹运动的速度和加速度

轨迹生成：Trajectory generation（考虑时间）

• 确定机器人沿给定路径从起始到最终构型运动的时间序列
• 通常在关节空间以时间多项式的形式给出

问题七：独立关节控制与多变量控制

• 反馈控制
• 前馈控制
• 计算力矩控制…

问题八：力控制

• 阻抗控制
• 混合位置力控制方式

其他控制问题

• 约束系统控制
• 自适应控制
• 视觉伺服控制

1.3 机器人控制的评价方法

1.3.1 最重要：精度与重复定位精度

• 绝对定位精度：何种程度达到给定点
• 重复定位精度：何种程度到达示教点

1.3.2 工业机器人性能指标：

位姿准确度和重复性是对机器人静态精度的描述

• 位姿准确度：指令位姿从同一方向接近该指令位姿时的实到位姿平均值之间的偏差

  • 位置准确度：指令位姿的位置与实到位置集群中心之差
  • 姿态准确度：指令位姿的姿态与实到姿态平均值之差

• 位姿重复性：机器人对同一指令位姿从同一方向重复响应n次后实到位姿的一致程度

  • 位置准确度：位置重复性为位置集群中心为球心的球半径RP1之值
  • 姿态准确度：姿态重复性为围绕平均值的角度散布

轨迹准确度和重复性则是对机器人动态（或者过程）精度的描述

• **轨迹准确度：**表示机器人在同一方向上沿指令轨迹 n 次移动其机械接口的能力。轨迹准确度由下述两个因素决定：
  • — 指令轨迹的位置与各实到轨迹位置集群的中心线之间的偏差（即 位置轨迹准确度）
  • 指令姿态与实到姿态平均值之间的偏差（即姿态轨迹准确度）
• 轨迹重复性：表示机器人对同一指令轨迹重复 n 次时实到轨迹的一致程度。对某一给定轨迹跟踪 n 次轨迹重复性可表示为：
  • 在不同计算点处围绕平均值的最大角度散布。
  • 等于计算的在正交平面内且圆心在集群中心线上圆 的半径 的最大值。

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