Python3中使用CV bridge
1. 创建工作空间
mkdir catkin_workspace
cd catkin_workspace
mkdir src
2. 在空的工作空间中初始化环境
适用于 Python 3 users in ROS Melodic and earlier,再新一点的版本不敢保证.
catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3
仅需要第一次加后缀,会将该工作空间下的编译环境自动设置为python3, 之后再编译的话直接catkin_make就可以
创建完工作空间后,就直接打开bashrc,把启动环境写上,养成好习惯
gedit ~/.bashrc
#打开文件后在后面添加
source ~/catkin_workspace/devel/setup.bash
3. Clone the original code of Cv_bridge and make
git clone https://github.com/ros-perception/vision_opencv.git src/vision_opencv
cd ~/catkin_workspace/
catkin_make
这时候如果发现以下报错:
是因为cmake尝试去找libboost_python3.so的库,但是ubuntu下这个名字一般叫libboost_python-py35.so
(/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_python-py35.so
),所以可以去src/vision_opencv/cv_bridge/CMakeLists.txt
下将
find_package(Boost REQUIRED python37)
#修改为
find_package(Boost REQUIRED python-py35)
重新编译后可能会有以下错误:
这是因为源代码最近被作者改成了c++11标准,nullptr是c++11的新特性,而本身电脑的gcc没跟上,不想升级gcc的话,可以直接到相应提示的文件把nullptr改成NULL.
修改后再重新编译,即可成功.
4. 验证
打开新终端,启动python3,输入
from cv_bridge.boost.cv_bridge_boost import getCvType
没有报错,说明环境配置成功,接下来试试在python3下使用cv_bridge.
注意我们现在用的是python3下的cv_bridge,代码开头如果没有将ros中python2的系统变量移除的话,即使用了python3 ###.py 的命令,系统也会优先去调用ros中的cv_bridge.可能会出现以下错误:
找不到链接库,我们只需要在代码里,import CVBridge前移除掉ros里的python2环境就好
import sys
sys.path.remove('/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages')
from cv_bridge import CvBridge
尝试订阅/kinect2/qhd/image_color节点,大功告成: