第二章 机器人系统与控制需求简介

第二章 机器人系统与控制需求简介

2.1 工业机器人的系统组成

• 机械本体：精密减速机、伺服电机、伺服驱动器、控制系统（核心零部件）
• 控制柜
• 示教盒

2.2 机器人本体结构与传动方式简介

四大家族：ABB、KUKA、Yaskawa Motoman、FANUC

2.2.1 本体结构

本体结构分类：不同机器人建模控制的本质区别

• 关节型机械臂：串联垂直多关节6轴机器人
• SCARA机械臂：
• 笛卡尔机械臂：
• Delta并联机械臂：
• 双平行四边形机械臂（码垛机器人）
• 其他类型机械臂：圆柱形、球坐标

符号表示

机器人：关节+连杆 组成 运动链

符号：R（Revolute）、P（Prismatic）

举例子：六关节机械手RRR

2.2.2 传动方式

方式分类

• 齿轮传动
• 带传动：降低同轴度要求，缺点为传动力矩较小
• 链传动
• 蜗轮蜗杆传动
• 轮系传动
• 其它…

减速机

• RV减速机：RV减速机由一个渐开线圆柱行星减速机的前级和一个摆线针轮减速机的后级组成。RV减速机的核心部件为针齿壳、曲柄轴、摆线轮。

  • 齿隙小于1弧分 • 扭转刚度高 • 抗冲击性强 • 传动比范围大 • 传动效率高 • 工作寿命长

• 谐波减速机：谐波减速机是齿轮减速机中的一种新型传动结构，它是利 用柔性齿轮产生可控制的弹性变形波，引起刚轮与柔轮的齿间相对错齿来传递动力和运动。主要由波发生器、柔轮 、刚轮组成。

  • 精度高
  • 传动比大
  • 承载能力高
  • 体积小、重量轻
  • 传动效率高、寿命长
  • 传动平稳、无冲击，噪音小

• 行星减速机

• 摆线减速机

2.3 机器人伺服驱动系统简介

2.3.1 驱动方式

电动驱动

• 特点：能源简单，速度变化范围大，效率高，转动惯性小，速度和位置精度很高，但它们多与减速装置相联，直接驱动比较困难。
• 类型：直流伺服电机驱动（有刷与无刷）、交流伺服电机驱动、步进电机伺服驱动、舵机驱动

液压驱动

• 特点：功率大、省去减速装置而直接与被驱动的杆件相连、结构紧凑，刚度好，响应快，精度高。但设有液压源，易产生液体泄漏，不适合高、低温以及有洁净要求的场合。故液压驱动器目前多用于特大功率的操作机器人系统或机器人化工程机械。
• 分类：液压缸、液压马达（回转马达、摆动马达）

气动驱动

• 特点：结构简单，清洁，动作灵敏，具有缓冲作用。需要增设气压源，且与液压驱动器相比，功率较小，刚度差，噪音大，速度不易控制，多用于精度不高、有洁净、防爆要求的点位控制机器人。
• 分类：气缸、气动马达（回转马达、摆动马达）

创新的结构设计驱动

2.3.2 伺服电机

电机分类

• 直流电机
• 交流电机
  • 同步电机、感应电机（单相感应电机、三相感应电机、直线电机）
• 特种电机

伺服

• 概念：带有位置反馈装置（旋转编码器）的直流、交流、或者无刷直流电机
• 特点：按控制命令的要求，对功率进行放大、变换与调控等处理，使驱动装置输出的力矩、速度和位置控制得非常灵活方便。（低惯量、高功率自重比、高加速度特性、速度可调范围广、定位精度高、输出转矩波动小、功率覆盖范围广）
• 分类：直流伺服电机DC、交流伺服电机AC、无刷直流电机 Brushless DC

直流伺服电机–以舵机为例的工作原理

交流伺服电机–工业机器人应用最广泛

• 组成：输出轴、定子、转子、编码其器

• PMSM交流伺服电机–工作原理

• 交流伺服电机–编码器

  • 光电编码器（绝对、增量式）、旋转变压器、磁电编码器

• 指标：额定功率、额定电流、额定转速、最高转速、峰值电流、转子惯量、法兰尺寸

2.3.3 伺服驱动器

概念

伺服驱动器（servo drives）又称为“伺服控制器” 、“伺服放大器”，是用来控制伺服电机的一种控制器，其 作用类似于变频器作用于普通交流马达，属于伺服系统的一 部分，主要应用于高精度的定位系统。

交流伺服驱动器

• 指标
• 通讯接口：脉冲、总线
• 特性：丰富前馈功能、谐振数字滤波器、高级观测器

多轴伺服应用：机器人

交直流伺服系统特性对比