关于Systick的理解

概念：

SysTick—系统定时器是属于CM3内核中的一个外设，内嵌在NVIC中。系统定时器是一个24bit的向下递减的计数器，计数器每计数一次的时间为1/SYSCLK，一般我们设置系统时钟SYSCLK等于72M。当重装载数值寄存器的值递减到0的时候，系统定时器就产生一次中断，以此循环往复。

寄存器：

源码分析：

首先，在main函数中的会率先初始化时钟调用HAL_RCC_ClockConfig，在这个函数中，我们主要关注Systick部分，包括更新SystemCoreClock变量，和调用HAL_InitTick配置Systick。这个函数源码如下：

红圈部分函数：HAL_SYSTICK_Config(SystemCoreClock / (1000U / uwTickFreq))  ，其中SystemCoreClock为HCLK=72MHz，uwTickFreq默认为1，表示1kHz，所以计算得到：HAL_SYSTICK_Config(72000)；

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HAL_SYSTICK_Config又调用SysTick_Config这个函数。

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在SysTick_Config这个函数中，首先会判断预设的Tick是否会溢出，Systick是24位，2的24次方：16777216，预设的Tick需要小于16777216。然后对寄存器继续赋值操作：我们看到SysTick->CTRL的赋值，时钟源是默认是选择AHB，如果要选择AHB8分频，可以通过HAL_SYSTICK_CLKSourceConfig(SYSTICK_CLKSOURCE_HCLK_DIV8);该函数的源码：

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实现一个极简的微妙us延时

//nus = 1~999
void delay_us(uint32_t nus){
  SysTick->VAL = 0X00;    //写操作进行清零
  uint32_t tt = nus * 72;    //1us = 72个计数值
  while(SysTick->VAL == 0 || SysTick->LOAD - SysTick->VAL < tt); 
}

因为SysTick的装载值最大可以是16777216，而我们的默认装载值是经过1000倍缩小的72000，所以装载值具有很大的修改提升空间，我们自然想到通过SysTick->LOAD 来增大装载值，从而提升延时函数的延时最大值，实现ms级别的延时，但是需要谨慎，因为改变装载值，会改变产生一个SysTick中断的时间，从而影响HAL_Delay函数的准确性，我们可能需要重写该函数，另外即使设置装载值为最大，经过计算16777216/72000 约等于233ms，提升不大，

如果结合时钟源分频，即通过HAL_SYSTICK_CLKSourceConfig(SYSTICK_CLKSOURCE_HCLK_DIV8);设置八分频，那么原来是1ms计72000个数，就变成8ms计72000个数，即1ms即9000个数，计数区间也会提升不少。我们可以计算得到最大延时是：16777216/9000 约等于1864ms，这个值可以在一些场合还是不满足，可以通过for循环进行重复延时来达到更大的延时，或通过时间摘取法实现（这里不展开）。