第一次飞思卡尔----飞卡知识体会

我们这里是对一些基本知识的补充，关于PID的问题前面我们已经谈过了，后面会详细谈到。

第一就来谈谈舵机：

调试方法:

1、一般调舵机的参数的时候一般都是先把I值和D值设为0，再通过调P值慢慢地使得小车能够比较好地转弯后，再引入I值和D值。

2、不同的赛道类型有不同的处理方式，比如直角弯，S弯。

3、D值比较容易理解，就是抑制误差剧烈变化，能够使得measure会比较平缓地接近target。

4、而I值则是通过误差的累积来控制输出角度的大小。

电机：

输入输出是什么：
输入就是前次速度，前前次速度，前前前次速度。
输出就是你的 PWM 应该增加或减小多少。

 

 

1、PID 要使当前速度达到目标速度最快，需要建立如何调整 pwm 和速度之间的关系。

2、个人觉得增量式PID对于PID理解与调试经验不足的小白来说是个很不错的方式：我今年是双车会车的四轮我会讲述调车

的每一步与经验。

P:对于这一环我觉得是控制力度最大的一环，但是就是因为其力度大，所以它能使整个系统变得。极其的不稳定(我指的是只有P时）

，尤其是在你有明确的目标速度时，因为PWM与速度的关系并不是线性的。但是它是最基础的一环，我用一个形象的例子说明是一下，就像你需要平衡天平两端时那个第一个加上去最重的砝码，它差不多合适了（可能重了可能轻了），你才能下一步去谈ID。ID只是对其的修饰与润滑。让它由差不多合适向天平平衡又快又稳定的靠近。写到这里突然觉得天平有点像我们的系统，哈哈。同时P具有及时性，系统一旦出现了偏差， 比例调节立即产生调节作用用以减少偏差。 比例作用大， 可以加快调节， 减少误差， 但是过大的比例，使系统的稳定性下降， 甚至造成系统的不稳定。 

I：

有误差， 积分调节就进行， 直至无差， 积分调节停止， 积分调节输出一常值。 积分作用的强弱取决与积分时间常数 Ti， Ti 越小， 积分作用就越强。反之 Ti 大则积分作用弱， 加入积分调节可使系统稳定性下降， 动态响应变慢。

D：

微分作用反映系统偏差信号的变化率， 具有预见性， 能预见偏差变化的趋势， 因此能产生超前的控制作用， 在偏差还没有形成之前， 已被微分调节作用消除。 因此， 可以改善系统的动态性能。 在微分时间选择合适情况下， 可以减少超调， 减少调节时间。