ros中的电机速度控制_ROS 学习系列-- 四轮机器人线性速率、角速度和电机PWM线性关系的定量分析...

ROS中的机器人导航需要底层轮子驱动十分精确的对行进的速率和角速度进行控制。本文根据大量的实验数据进行图形化分析，找出线性速率、角速度和电机PWM线性关系，并得出计算公式。

1. ROS导航机器人驱动功能分析

ROS的navigation包内容十分丰富，并封装完整。开发机器人其实就是开发轮子驱动与ROS 进行通讯。这是一个双向通讯：

1.1 ROS -> 轮子驱动

ROS 在cmd_vel这个主题上发布Twist消息，这个消息包含的就是机器人的期望前进速度和转向速度。轮子驱动必须要精确的控制电机同时要以某个速度和某个角速度前进或后退。角速度就代表拐弯的弯度.

使用ctrl + alt + t 打开一个新的终端以后，输入如下命令，就可以查看Twist的消息类型了。

rosmsg show geometry_msgs/Twist

Twist消息的结构，其中linear 的x就是代表前进方向的速度，单位为m/s。angular 的z就代表机器人的绕中心旋转的角速度，单位为 弧度/s (rad/s)。本文要研究这两个速度的关系。其余的4个成员可以忽略,它们对平面上的4轮机器人来说没有实际意义.

1.2  轮子驱动 -> ROS

电机执行的效果: 线性速度,角速度和机器人现在地图上的坐标需要实时反馈给ROS. 这是通过向odom主题发送nav_msgs/Odometry导航消息，报告角速度，线速度和巡航角度。

2. PWM, 线性速度，左右轮子速度和角速度的关系

机器人线性速度： RobotV

左右轮速度：       LeftWheelV   RightWheelV

角速度：             YawRate

RobotV = ( LeftWheelV + RightWheelV ) / 2 ／／公式1

YawRate = delta_t * abs( LeftWheelV - RightWheelV ) ／／公式2

PWM 与轮子的关系：

xxxxWheelV = PWM *factor + offset ／／公式3

在实际运行中发现，左右轮的性能因为硬件有所差异，所以 delta_t, factor, offset 对左右两边来讲是不一样的。所以它们各有一套参数。这些参数的确定是要通过大量的数据采集后进行分析得出来的。下面我们讨论如何确定公式2，3中的参数

3. 左右轮子速度和PID控制

PWM与