FANUC机器人抓取程序案例

1. TIMER[1]=RESET  
2. TIMER[1]=START  
3. UTOOL_NUM=1 [工具坐标系1]  
4. UFRAME_NUM=1 [用户坐标系1]  
5. OVERRIDE=50% [速度50%]  
6. D0[101]=OFF [机器人抓手关闭状态]  
7. WAIT DI[105]=ON [回原点信号]  
8. WAIT DI[101]=ON [机器人抓手原位磁性开关]  
9. J P[1] 50% FINE [机器人原点位置]  
10. WAIT DI[101]=ON  
11. DO[103]=ON [回原点完成]  
12. LBL[1] [标签1]  
13. R[1]=0 [Y轴方向计数清零]  
14. PR[1]=LPOS [当前位置的直角坐标值]  
15. PR[1,1]=0 [清零X轴位置数值]  
16. PR[1,2]=0 [清零Y轴位置数值]  
17. PR[1,3]=0 [清零Z轴位置数值]  
18. PR[1,4]=0 [清零A轴位置数值]  
19. PR[1,5]=0 [清零B轴位置数值]  
20. PR[1,6]=0 [清零C轴位置数值]  
21. LBL[2] [标签2]  
22. R[2]=0 [X轴方向计数清零]  
23. LBL[3] [标签3]  
24. UFRAM_NUM=1 [用户坐标系1]  
25. J P[1] 100% FINE [原点位置或过度位置]  
26. WAIT DI[106]=ON [允许机器人取料信号]  
27. L P[2] 1500MM/SEC FINE OFFSET,PR[1] [第一块取料位置上方]  
28. L P[3] 500MM/SEC FINE OFFSET,PR[1] [第一块取料位置]  
29. WAIT .50(SEC) [等待0.5s]  
30. DO[101]=ON [机器人抓手打开]  
31. WAIT DI[102]=ON [机器人抓手到位磁性开关]  
32. WAIT .05(SEC) [等待0.5s]  
33. L P[2] 1500MM/SEC CNT100 OFFSET,PR[1] [返回第一块取料位置上方]  
34. DO[104]=ON [机器人取料完成信号]  
35. WAIT .05(SEC) [等待0.5s]  
36. DO[104]=OFF [断开取料完成信号]  
37. J P[1] 100% CNT100 [原点位置或过度位置]  
38. R[3]=R[3]+1 [机器人取料完成计数]  
39. IF R[3]=1,JMP LBL[4]  
40. IF R[3]=2,JMP LBL[5]  
41. IF R[3]=3,JMP LBL[6]  
42. IF R[3]=4,JMP LBL[7]  
43. IF R[3]=5,JMP LBL[8]  
44. IF R[3]=6,JMP LBL[9]  
45. IF R[3]=7,JMP LBL[10]  
46. IF R[3]=8,JMP LBL[11]  
47. IF R[3]=9,JMP LBL[12]  
48. IF R[3]=10,JMP LBL[13]  
49. IF R[3]=11,JMP LBL[14]  
50. IF R[3]=12,JMP LBL[15]  
51. IF R[3]=13,JMP LBL[16]  
52. IF R[3]=14,JMP LBL[17]  
53. IF R[3]=15,JMP LBL[18]  
54. IF R[3]=16,JMP LBL[19]  
55. IF R[3]=17,JMP LBL[20]  
56. IF R[3]=18,JMP LBL[21]  
57. LB[4] [标签4]  
58. L P[4]1500MM/SEC FINE [机器人放料位置1上方]  
59. WAIT DI[106]=OFF [允许机器人放料信号]  
60. L P[5] 500MM/SEC FINE [机器人放料位置1]  
61. DO[101]=OFF [机器人抓手关闭]  
62. WAIT DI[101]=ON [机器人抓手原位磁性开关]  
63. WAIT .05(SEC) [等待0.5s]  
64. L P[4] 1500MM/SEC CNT100 [返回机器人放料位置1上方]  
65. DO[105]=ON [机器人放料完成信号]  
66. WAIT .05(SEC) [等待0.5s]  
67. DO[105]=OFF [关闭放料完成信号]  
68. PR[1,1]=PR[1,1]+74.2 [机器人X轴方向偏移74.2mm]  
69. R[2]=R[2]+1 [机器人X轴方向取料计数]  
70. IF R[2]<4,JMP LBL[3] [当机器人X轴方向取料计数小于4时,跳转到标签3]  
71. PR[1,1]=O  
72. PR[1,2]=PR[1,2]+60.8 [机器人Y轴方向偏移60.8mm]  
73. R[1]=R[1]+1 [机器人Y轴方向取料计数]  
74. IF R[1]<6,JMP LBL[2] [当机器人Y轴方向取料计数小于6时,跳转到标签2]  
75. IF R[1]=6,JMP LBL[1] [当机器人Y轴方向取料计数等于6时,跳转到标签1]  
76. LBL[5]  
77. L P[7]1500MM/SEC FINE  
78. WAIT DI[106]=OFF  
79. P[6] 500MM/SEC FINE  
80. DO[101]=OFF  
81. WAIT DI[101]=ON  
82. WAIT .50(SEC)  
83. L P[7] 1500MM/SEC CNT100  
84. DO[105]=ON  
85. WAIT .50(SEC)  
86. DO[105]=OFF  
87. PR[1,1]=PR[1,1]+74.2  
88. R[2]=R[2]+1  
89. IF R[2]<4,JMP LBL[3]  
90. PR[1,1]=O  
91. PR[1,2]=PR[1,2]+60.8  
92. R[1]=R[1]+1  
93. IF R[1]<6,JMP LBL[2]  
94. IF R[1]=6,JMP LBL[1]  
95. LBL[21]  
96. R[3]=0  
97. L P[40] 1000MM/SEC FINE  
98. WAIT DI[106]=OFF  
99. L P[39] 1000MM/SEC FINE  
100. DO[101]=OFF  
101. WAIT DI[101]=ON  
102. WAIT .50(SEC)  
103. L P[40] 1500MM/SEC CNT100  
104. D0[105]=ON  
105. WAIT .50(SEC)  
106. DO[105]=OFF  
107. PR[1,1]=PR[1,1]+74.2  
108. R[2]=R[2]+1  
109. IF R[2]<4,JMP LBL[3]  
110. PR[1,1]=O  
111. PR[1,2]=PR[1,2]+60.8  
112. R[1]=R[1]+1  
113. IF R[1]<6,JMP LBL[2]  
114. IF R[1]=6,JMP LBL[1]