FANUC机器人抓取程序案例

1. TIMER[1]=RESET  
2. TIMER[1]=START  
3. UTOOL_NUM=1 [工具坐标系1]  
4. UFRAME_NUM=1 [用户坐标系1]  
5. OVERRIDE=50% [速度50%]  
6. D0[101]=OFF [机器人抓手关闭状态]  
7. WAIT DI[105]=ON [回原点信号]  
8. WAIT DI[101]=ON [机器人抓手原位磁性开关]  
9. J P[1] 50% FINE [机器人原点位置]  
10. WAIT DI[101]=ON  
11. DO[103]=ON [回原点完成]  
12. LBL[1] [标签1]  
13. R[1]=0 [Y轴方向计数清零]  
14. PR[1]=LPOS [当前位置的直角坐标值]  
15. PR[1,1]=0 [清零X轴位置数值]  
16. PR[1,2]=0 [清零Y轴位置数值]  
17. PR[1,3]=0 [清零Z轴位置数值]  
18. PR[1,4]=0 [清零A轴位置数值]  
19. PR[1,5]=0 [清零B轴位置数值]  
20. PR[1,6]=0 [清零C轴位置数值]  
21. LBL[2] [标签2]  
22. R[2]=0 [X轴方向计数清零]  
23. LBL[3] [标签3]