fanuc c语言编程实例,FANUC机器人程序案例参考

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KESE

程序信号指令

1.D0【2：T9-WAIT】=OFF

2.D0【9：GRL-WAIT】=OFF

3.D0【4：P3-WAIT】=OFF

4.D0【43：GJ-OPEN】=OFF

5.D0【41：FB-OPEN】=OFF

P[99:HOME]

基本位(兼T9等待位)

P[100:STOP-P0]

停车位

P[101：P3-P01]

P3等待位置

P[103：GRL-P0]固熔炉等待位置

P[102：P3-P02]

P3等待位置(翻手腕)

P[104：FB-P0]甩飞边等待位置

P[105：SLX-P0]甩料箱等待位置

主程序：PNS001

1.OVER RIDE=5%

2.CALL RESET

信号清零

3.L:P[99:HOME] 500MM/S

FINE  从停车位置到基本位置

4.DO[43：GJ-OPEN]=ON手抓打开

5.DO[41：FB-OPEN]=ON

6.LBL[1]

7.DO[2：T9-WAIT]=ON

R5在T9等待抓工件

8.CALL

T9-PICK

R5在T9取件后至P3等待放工件

9.DO[4：P3-WAIT]=ON

R5在P3等待

10.

CALL

P3-DROP

R5在P3放工件后置P3等待取工件

11.

CALL

P3-PICKG

R5在P3取工件后置P3等待取飞边

12.

CALL

P3-PICKF

R5在P3取飞边后置飞边框放飞边再置固熔炉前等待

13.

DO[9：GRL-WAIT]=ON

R5固熔炉前等待

14.

CALL

GRL-DROP

R5去固熔炉放料后回基本位

15.

IF

DI[1：MOVE-STOPPER]=OFF

JOMP LBL[1]

如R5未接到停工信号 返回循环工作

16．L:P[100：STOP-P0]500MM/S

FINE

R5下班回停车位

T9-PICK

R5

取工件

1.DO[43：