Can busoff 解读

1. busoff 解读

1.1什么是busoff?

busoff 表示总线的关闭，此时ECU从总线脱离，既不能接收总线的报文，也不能向总线发送报文。

1.2.哪些情况会导致 busoff 产生？

假设can总线上有两个节点，BusOff故障的宏观原因主要包括以下几点：

（1）CAN_H和CAN_L的开路、短路以及终端电阻的开路等会导致can busoff；

（2）任何一个节点的CAN控制器或收发器的故障会导致BusOff故障的发生。

（3）外部环境中的电磁干扰或其他形式的干扰导致CAN信号传输异常，进而导致BusOff故障。

1.3. busoff 实际产生原因

  节点自身识别到自己发送错误，发送错误计数器（TEC）大于255导致的。

说明：

（1）CAN总线上存在多种错误状态，位错误（Bit Check Error）、位填充错误（Bit Stuff Error）、CRC错误（CRC Error）、帧格式错误（ Check Error）、应答错误（Acknowledgment Error）。

（2）CAN模块中有接收错误计数器(REC)及发送错误计数器(TEC)；CAN错误包括三种状态，即主动错误、被动错误、总线关闭；

         1>.主动错误：当发送错误计数器和接收错误计数器值都小于128时产生，正常进行总线通讯，错误发生时，发送主动错误帧；

         2>.被动错误：当发送错误计数器或接收错误计数器值大于等于127时产生；正常进行总线通讯，错误发生时，发送被动错误帧；

         3>.总线关闭：当发送错误计数器大于等于256时产生，不收发任何报文。

综上所述 物理层的线路问题、CAN控制器的硬件故障、CAN总线的信号干扰等都有可能产生BusOff故障。但是节点进入busoff状态，一定是因为节点自身识别到自己发送错误，发送错误计数器（TEC）大于255导致的。一旦检测到BusOff故障，可以通过重新初始化CAN控制器来解决。

2.busoff 快慢恢复机制

     2.1.引入快慢恢复机制的原因

        当节点进入总线关闭状态后，如果MCU仅是开启自动恢复功能，CAN控制器在检测到128次11个连续的隐性位后即可恢复通信。以500K的波特率为例，128*11*（1/500000）= 0.002816s。这意味着如果节点所在的CAN总线的帧间隔时间大于0.002816s，节点在总线空闲时间内便很快恢复通信。当进入总线关闭状态时，节点已经发生了严重的错误，处于不可信状态，如果迅速恢复参与总线通信，具有较高的风险，因此，在实际的应用中，往往会通过MCU对CAN控制器总线关闭状态的恢复过程进行编程处理，以控制节点从总线关闭状态恢复到错误主动状态的等待时间，达到既提高灵活性又保证节点在功能上的快速响应性的目的。

2.2.快慢恢复流程

（1）节点在正常通讯的过程中，出现了发送错误，且发送错误计数不断增加，只要发送错误计数没有超过255， CAN控制器便会自动重发报文，如果发送错误计数超过255，则节点状态为总线关闭状态。快慢恢复流程如下：

        1>.busoff 产生，总线处于关闭状态。

        2>.进入can busoff 中断，在中断中记录busoff 状态，置位busoff标志位，这时MCU已经进入“快恢复”过程。根据标志位控制位控制MCU的 can控制器停发报文, 并进行等待。

        3>.时间达到T1（如100ms）后，MCU重新初始化CAN控制器并与总线通信，这样便完成了一次“快恢复。

        4>.重复快恢复流程，当节点“快恢复”计数达到设定的值N（如10次），MCU把恢复总线通信的等待时间T2进行延长（如1000ms），这样便实现了“慢恢复”过程。

        注意：

        1>.“快恢复”和“慢恢复”过程的主要区别就在于恢复节点参与总线通信的等待时间的不同。

        2>.如果总线上只有一个节点，该节点发送的报文没有其他节点应答，此时节点的TEC只会增加到128，不会产生busoff。

        3>.在快/慢恢复时间内应暂停发送报文，可以接收报文。