3.2.1 Trajectory with preassigned acceleration 预设加速度情况的轨迹

        定义轨迹的另一方法是给加速度设置最大值然后计算加速或减速阶段的时间Ta 。事实上，由（3.5）公式，如果 被指定，加速度的时间计算如下：

 

        由（3.6）公式还可以得到加速度的最小值

         如果 = 4h/T2  ，那么Ta = (t1-t0)/2,然后可以得到如2.1.2节展示的抛物线轨迹。