如果用上面的方法规划一条穿过一系列路点的轨迹,那中间的路点的速度将会是0。这可能无法接受,通常qk 到qk+1之间的运动最好能在qk−1 到qk 之间的运动结束前就开始。这是通过将qk−1 ÷ qk和qk ÷ qk+1这两个分段的瞬时速度和加速度曲线相加得到的。
例子3.4 图3.5(a)显示了穿过一系列路点的T型轨迹的位置、速度和加速度曲线(中间点速度为0);图3.5(b)显示了同样的运动(中间点不为0)。注意后者轨迹的总时间T更短。
图3.,5 中间速度为0和不为0的轨迹图
如果用上面的方法规划一条穿过一系列路点的轨迹,那中间的路点的速度将会是0。这可能无法接受,通常qk 到qk+1之间的运动最好能在qk−1 到qk 之间的运动结束前就开始。这是通过将qk−1 ÷ qk和qk ÷ qk+1这两个分段的瞬时速度和加速度曲线相加得到的。
例子3.4 图3.5(a)显示了穿过一系列路点的T型轨迹的位置、速度和加速度曲线(中间点速度为0);图3.5(b)显示了同样的运动(中间点不为0)。注意后者轨迹的总时间T更短。
图3.,5 中间速度为0和不为0的轨迹图