3.4.5 Displacement time of a double S trajectory double S轨迹的位移时间

        Double s轨迹的位移时间计算是相当复杂，因为太多可能情况了。因为这个原因，这里只讨论一些常见的情况。特别地，假设h = q1 − q0 > 0,约束都是对称的，即vmin =−vmax, amin = −amax, jmin = −jmax,并且速度和加速度最大值(amax 、 vmax)都是可达的，那么轨迹总时间T可以很容易如下求解：

        如果起始和终止速度为0，则公式（3.39）变为：

        根据（3.40），很容易看出:可以很容易通过调整vmax, amax, jmax的值从而修改轨迹时间T。事实上，如果使用如下新的约束：

         那么时间T变为：

        因此可以通过公式确定期望时间，从而计算出λ 

         即使起始和终止速度不为0，同样的方法也是有效的，只是这种情况下，还需要额外调整v0 和v1 ，见公式（3.39）

         关于调整轨迹时间的其他方法，见第五章

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        例题 3.17 。图3.26显示总时间TD = 5s的double S的轨迹。其边界条件和约束和例题3.9一样（原时间T=2.71s）.为了调整轨迹的总时间T到TD ，约束条件和起始、终止速度都要乘以尺度因子λ = 0.542 

图3.26 总时间TD=5s的double S轨迹图