2018哈尔滨工业大学801控制原理第七题

(1)

线性部分，系统的开环传递函数为
$$G(s)=\frac{10(\frac{10}{27}s+1)}{s^2}$$

频率特性
$$G(j\omega )=\frac{10(\frac{10}{27}j\omega +1)}{-{\omega }^2}$$
当$\omega =0^{+}$时，$|G(j\omega )|=\infty$，$\angle G(j\omega )=-180°$；当$\omega =\infty$时，$|G(j\omega )|\to 0$，$\angle G(j\omega )=-90°$；与实轴无交点；

非线性部分，由齿隙特性的描述函数图可知，当$A=0.1$时，$N(A)=0$，$-\frac{1}{N(A)}\to -\infty$，$\angle N(A)=-90°$；当$A\to \infty$，$N(A)=1$，$-\frac{1}{N(A)}=-1$，$\angle \mathbb{N}(A)=0°$，图略。

$-\frac{1}{N(A)}$曲线由不稳定区域穿越到稳定区域，故$G(j\omega )$曲线和$-\frac{1}{N(A)}$曲线的交点为自持振荡点，会出现自持振荡。

(2)

根据
$$|G(j\omega )|=\left|\frac{1}{N(A)}\right|,\angle G(j\omega )=-\pi -\angle N(A)$$
取$\angle N(A)=-45°$，读取图中对应的参数$|N(A)|=0.66$
$$\begin{gathered} \omega =2.7rad/s \\ |G(j\omega )|=5.75574939 \\ \left|\frac{1}{N(A)}\right|=0.1737393226 \end{gathered}$$
不符合；
取$\angle N(A)=-50°$，读取图中对应的参数$|N(A)|=0.31$
$$\begin{gathered} \omega =3.2177347rad/s \\ |G(j\omega )|=3.536640707 \\ \left|\frac{1}{N(A)}\right|=0.2827541961 \end{gathered}$$
取$\angle N(A)=-50.5°$，读取图中对应的参数$|N(A)|=0.3$
$$\begin{gathered} \omega =3.455842407rad/s \\ |G(j\omega )|=3.31941772 \\ \left|\frac{1}{N(A)}\right|=\frac{1}{0.69}=0.3012576555 \end{gathered}$$
$G(j\omega )$曲线和$-\frac{1}{N(A)}$曲线相交，读图可得
$$\frac{a}{A}=0.68$$
解得
$$A=\frac{a}{0.68}=0.1470588235$$