2022哈尔滨工业大学801控制原理试题

图以后补上

第8题没有完整题干，有完整题目的可以私信我

答案以后再做

1.给定某个控制系统的结构图如图1所示，求系统的闭环传递函数$\frac{C(s)}{R(s)}$。

2.设复合控制系统如图2所示，试确定$K_1$、$K_2$、及$G_n(s)$，使得系统得输出量完全不受扰动系统$N(s)$的影响，并且单位阶跃响应的超调量为$25\%$，峰值时间为$2\text{s}$。

3.已知控制系统如图3所示，其中$G_0(s)$在零初始条件下的单位阶跃响应应为$c(t)=1-1.25e^{-3t}\sin (4t+53.1°)$，求输入信号$r(t)=10\times 1(t)$时系统的稳态误差。

4.已知某负反馈系统的开环传递函数为$G(s)H(s)=\frac{H(0.5s+1)}{s^2(0.05s+1)}$，试画出根轨迹图，并确定使系统单位阶跃响应无超调时的$K$的取值范围。

5.某最小相位系统的开环渐进对数辐相曲线如图5所示，其中${\omega }_2$、${\omega }_1$、${\omega }_3$、${\omega }_c$为已知。
(1)求系统的开环传递函数表达式。
(2)求系统的相角裕度表达式。
(3)当${\omega }_c/{\omega }_1=100$，${\omega }_c/{\omega }_2=2$，${\omega }_c/{\omega }_3=0.1$时，判断系统稳定性，并画出开环Nyquest图的大致形状。

6.某二阶线性系统的闭环静态增益为$1$，无闭环零点，其单位阶跃响应的超调量为$37.2\%$，峰值时间为$0.00553$秒。试设计串联$\text{PI}$控制器$G_c(s)=K_P+\frac{K_I}{s}$的参数$K_P$与$K_I$，使得系统的相角裕度为$60°$，开环剪切频率为${\omega }_c=62.8\text{rad}/s$。

7.某线性定常离散系统的结构图如图7所示，已知带零阶保持器的对象脉冲传递函数为$G_d(z)=\frac{0.5z^{-1}(1+0.15z^{-1})(1+1.03z^{-1})}{(1-z^{-1})(1-0.25z^{-1})(1-0.0133z^{-1})}$，设计单位阶跃响应最小拍控制器。

8.非线性系统结构图如图8所示，非线性环节$N$由两个非线性环节$N_1$和$N_2$串联组成，$N_1$描述函数为$N_1(A)=\frac{4}{\pi }(\arcsin \frac{0.5}{A}+\frac{0.5}{A}\sqrt{1-\frac{0.5^2}{A^2}})$，$N_2(A)$的描述函数为$N_2(A)=\frac{4}{\pi A}$。判断系统的稳定性，是否存在自激振荡，若存在求出系统自激振荡的角频率和幅值。

9.已知线性连续定常系统的传递函数矩阵为$G(s)=\left[\begin{array}{c}\frac{s+3}{(s+1)(s+2)}\\ \frac{s+4}{s+3}\end{array}\right]$，求系统的能控标准型实现。

10.已知线性连续定常系统的状态空间表达式为
$$\{\begin{array}{l}\dot{x}=\left[\begin{array}{ccc}-3& 0& 1\\ 1& 2& 0\\ 0& 1& 3\end{array}\right]x+\left[\begin{array}{c}7\\ 0\\ 0\end{array}\right]u\\ y=\left[\begin{array}{ccc}1& 0& 0\end{array}\right]x\end{array}$$
设计降维状态空间观测器，使极点为$-1\pm j$，写出观测器方程和状态估计表达式。