等倾斜线绘制相轨迹

1.等倾斜线法绘制相轨迹

1.1 等倾斜线法介绍

二阶系统的微分方程总能写成
$$\ddot{x}+f(x,\dot{x})=0$$
式中，$f(x,\dot{x})$由$x$和$\dot{x}$的线性函数和非线性函数组成。令
$$\ddot{x}=\dot{x}\frac{\mathrm{d}\dot{x}}{\mathrm{d}x}$$
可得
$$\frac{\mathrm{d}\dot{x}}{\mathrm{d}x}=-\frac{f(x,\dot{x})}{\dot{x}}$$
式中，$\frac{\mathrm{d}\dot{x}}{\mathrm{d}x}$表示相轨迹的斜率。相轨迹的斜率为常数，令
$$\frac{\mathrm{d}\dot{x}}{\mathrm{d}x}=\alpha$$
将原式改写，得到等倾斜线方程
$$\dot{x}=-\frac{f_1(x,\dot{x})}{\alpha }$$
举个例子，设系统方程为
$$\ddot{x}+\dot{x}+x=0$$
可写成
$$\dot{x}\frac{\mathrm{d}\dot{x}}{\mathrm{d}x}=-\dot{x}-x$$
令
$$\frac{\mathrm{d}\dot{x}}{\mathrm{d}x}=\alpha$$
得到等倾斜线方程
$$\dot{x}=-\frac{1}{1+\alpha }x$$
由上式可知，等倾斜线是$x-\dot{x}$平面过原点(0,0)的一簇直线。当$\alpha =-2.19$时

等倾斜线为
$$\dot{x}=0.84x$$

上图短直线为等倾斜线的相轨迹斜率，角度相对于$x-\dot{x}$平面。$\alpha$取不同值，则可以画出完整相轨迹图
由上面例子的微分方程求解可得
$$\begin{gathered} x=e^{\frac{1}{2}t}(C_1\sin \frac{\sqrt{3}}{2}t+C_2\cos \frac{\sqrt{3}}{2}t) \\ \dot{x}=-\frac{1}{2}{e}^{\frac{1}{2}t}(C_1\sin \frac{\sqrt{3}}{2}t+C_2\cos \frac{\sqrt{3}}{2}t)+e^{\frac{1}{2}t}(\frac{\sqrt{3}}{2}{C}_1\cos \frac{\sqrt{3}}{2}t-\frac{\sqrt{3}}{2}{C}_2\sin \frac{\sqrt{3}}{2}t) \end{gathered}$$
取$C_1=C_2=1$，初始值$x(0)=1$，$\dot{x}(0)=0$，可画出相轨迹图

1.2 普通点和奇点

相平面上的任意一点，
$$\alpha =\frac{\mathrm{d}\dot{x}}{\mathrm{d}x}=-\frac{f(x,\dot{x})}{\dot{x}}$$
为一个确定值，该值为相轨迹在该点的切线斜率，且过这一点的相轨迹唯一，这些点为相平面的普通点。而
$$\alpha =\frac{\mathrm{d}\dot{x}}{\mathrm{d}x}=-\frac{f(x,\dot{x})}{\dot{x}}=\frac{0}{0}$$
为不是一个确定值，会有多条相轨迹在此相交，这些点为相平面的奇点。系统的状态位于奇点时，系统将保持静止状态，即系统的速度和加速度都为零，故奇点也称为平衡点。

1.3 相轨迹的性质

①奇点在$x$轴上。由
$$\frac{f(x,\dot{x})}{\dot{x}}=\frac{0}{0}$$
奇点一定会满足$\dot{x}=0$，奇点一定在$x$轴上。
②在相平面的上半平面，$\dot{x}>0$，$x$会随时间而增加，上半平面的相轨迹向右移动，同理下半平面相反。
③相轨迹垂直穿越$x$轴。在$x$轴上$\dot{x}=0$，所以
$$\frac{\mathrm{d}\dot{x}}{\mathrm{d}x}=-\frac{f(x,\dot{x})}{0}=\pm \infty$$
相轨迹必垂直穿越$x$轴。
④当$f(x,\dot{x})=f(x,-\dot{x})$，即$f(x,\dot{x})$是$\dot{x}$的偶函数，相轨迹关于$x$轴对称。当$f(x,\dot{x})=-f(-x,\dot{x})$，即$f(x,\dot{x})$是$x$的奇函数，相轨迹关于$\dot{x}$轴对称。当$f(x,\dot{x})=-f(-x,-\dot{x})$，相轨迹关于$x$轴对称。

2.一阶线性系统的相轨迹

2.1 含$x$项

一阶线性系统的微分方程为
$$T\dot{x}+x=K$$
系统的极点分布图$x-\dot{x}$平面的相轨迹图

2.2 不含有$x$项

一阶线性系统的微分方程为
$$\dot{x}=K$$

3.二阶线性系统的相轨迹

3.1 含有$x$项

二阶线性系统的微分方程为
$$\ddot{x}+2\zeta {\omega }_n\dot{x}+{\omega }_n^{2}x=0$$
改写为
$$\alpha =\frac{\mathrm{d}\dot{x}}{\mathrm{d}x}=-\frac{2\zeta {\omega }_n\dot{x}+{\omega }_n^{2}x}{\dot{x}}$$
令
$$\frac{\mathrm{d}\dot{x}}{\mathrm{d}x}=\frac{0}{0}$$
可得
$$\dot{x}=0,x=0$$
原点为二阶线性系统的奇点。二阶线性系统的等倾斜线方程为
$$\dot{x}=-\frac{{\omega }_n^2}{\alpha +2\zeta {\omega }_n}x$$
二阶线性系统的特征根为
$$s_{1,2}=-\zeta {\omega }_n\pm {\omega }_n\sqrt{{\zeta }^2-1}$$
相轨迹图

3.2 不含有$x$项

二阶线性系统的微分方程为
$$T\ddot{x}+\dot{x}=K$$
改写为
$$\alpha =\frac{\mathrm{d}\dot{x}}{\mathrm{d}x}=-\frac{K-\dot{x}}{T\dot{x}}$$
令
$$\frac{\mathrm{d}\dot{x}}{\mathrm{d}x}=\frac{0}{0}$$
当$K=0$时
$$\dot{x}=0$$
奇点为$x$轴。当$K\ne 0$时，无奇点。等倾斜线方程为
$$\dot{x}=\frac{K}{T\alpha +1}$$
相轨迹图

3.3 不含$x$和$\dot{x}$

二阶线性系统的微分方程为
$$T\ddot{x}=K$$
改写为
$$\alpha =\frac{\mathrm{d}\dot{x}}{\mathrm{d}x}=-\frac{K}{T\dot{x}}$$
令
$$\frac{\mathrm{d}\dot{x}}{\mathrm{d}x}=\frac{0}{0}$$
当$K\ne 0$时
$$\dot{x}=0$$
奇点为$x$轴。当$K=0$时，无奇点。等倾斜线方程为
$$\dot{x}=\frac{K}{T\alpha }$$
相轨迹图

4.极限环

在绘制非线性系统相平面图时，有些系统的相轨迹会形成一条孤立的封闭曲线，这就是极限环。极限环具有封闭性和孤立性，封闭性是指相轨迹的周期运动，孤立性是指极限时系统的运动状态。极限环与系统的奇点是中心点时相轨迹不同。稳定极限环表示系统的运动是一种稳定的周期的自持振荡；不稳定极限环表示系统不存在自持振荡，受到扰动时，系统状态离开极限环不会返回；半稳定极限环表示等幅振荡是不稳定的运动，受到扰动时系统状态也可能离开极限环不返回。只有稳定的极限环能在相平面上观测到。

5.实奇点和虚奇点

在含有非线性特性的二阶系统中，非线性特性会把相平面分成若干个区域，每个区域都会有对应的微分方程，若奇点位于对应区域之内，该奇点称为实奇点。位于对应区域之外，相轨迹不会到达该奇点，该奇点称为虚奇点。

6.非线性微分方程线性化

当$\ddot{x}=f(x,\dot{x})$存在奇点$(x_0,{\dot{x}}_0)$，判断奇点的类型，可将$f(x,\dot{x})$在点处展开泰勒级数，略去高次项，得到奇点附近关于$x$增量$\Delta x$的线性二阶微分方程
$$\Delta \ddot{x}+\frac{\partial f(x,\dot{x})}{\partial x}{|}_{{}_{\dot{x}={\dot{x}}_0}^{x=x_0}}\Delta x+\frac{\partial f(x,\dot{x})}{\partial \dot{x}}{|}_{{}_{\dot{x}={\dot{x}}_0}^{x=x_0}}\Delta \dot{x}=0$$
根据上式解出特征根，运用二阶系统的相轨迹分析判断奇点类型。

7.等倾斜线绘制相轨迹步骤

7.1 给出系统的结构图形式（不一定是下面这种结构）

（1）分区域写出非线性特性对应的线性数学表达式；
（2）根据系统结构图列写微分方程；
（3）选择对应的坐标系，根据微分方程划分区域，并画出开关线；
（4）求出系统的奇点，根据一阶系统和二阶系统的相轨迹分析判断奇点类型，若系统某个区域的微分方程未线性化，将其线性化后再判断奇点的类型；
（5）判断奇点是实奇点还是虚奇点；
（6）按照题目给出的初始条件，分区域绘制相轨迹，并将相邻区域的相轨迹连接起来，得到整个非线性系统的相轨迹；
（7）根据相轨迹，判断非线性系统的运动特性，是否存在稳定极限环、稳态误差，系统是否稳定等。

7.2 给出非线性微分方程形式

举例说明步骤
$$\ddot{x}-M(1-x^2)\dot{x}+x=0$$
（1）将微分方程改写成
$$\ddot{x}+f(x,\dot{x})=0$$
（2）令$\ddot{x}=\frac{\mathrm{d}\dot{x}}{\mathrm{d}x}$，改写微分方程
$$\frac{\mathrm{d}\dot{x}}{\mathrm{d}x}=\frac{M(1-x^2)\dot{x}-x}{\dot{x}}$$
（3）令$\frac{\mathrm{d}\dot{x}}{\mathrm{d}x}=\frac{0}{0}$，得到奇点$(0,0)$
（4）对非线性微分方程线性化，判断奇点类型
$$\Delta \ddot{x}=\frac{\partial f(x,\dot{x})}{\partial x}{|}_{{}_{\dot{x}={\dot{x}}_0}^{x=x_0}}\Delta x+\frac{\partial f(x,\dot{x})}{\partial \dot{x}}{|}_{{}_{\dot{x}={\dot{x}}_0}^{x=x_0}}\Delta \dot{x}$$
得到线性化微分方程
$$\Delta \ddot{x}-M\Delta \dot{x}+\Delta x=0$$
特征根
$$x_{1,2}=\frac{M\pm \sqrt{M^2-4}}{2}$$
奇点为不稳定焦点或者不稳定节点
（5）令$\alpha =\frac{\mathrm{d}\dot{x}}{\mathrm{d}x}$，得到等倾斜线方程
$$\dot{x}=-\frac{x}{\alpha -M(1-x^2)}$$
注意当$\alpha =0$时，$x=\pm 1$，会出现分子为零的情况，利用微积分的知识，可知均为连续点。$\alpha$取不同值，得到不同的等倾斜线方程，绘制出相轨迹。下图是$M=1$的相轨迹图