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RSS订阅原创 xavier nx升级ubuntu20.04解决网卡驱动安装不上的问题，并安装cuda + opencv 4.8.1
之前买的xavier nx默认安装的是ubuntu18.04，所有开发环境配置好之后发现找不到合适的USB网卡驱动，买了几个所谓的免驱网卡还是要安装驱动，但是在网上找到的驱动不是内核版本太低就是不支持aarch64架构，导致nx要托一条网线才能联网很不方便。我猜测是，xavier支持的ubuntu18内核版本太低导致的。所以考虑再三决定升级到ubuntu20.04。升级到ubuntu20.04后，我的免驱网卡可以识别到了。。提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考。
2023-12-17 13:45:02
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原创 T265+D430跟踪建图
通过上面的步骤可以发现，D430的基础系、深度系都是固连在左目系上的，因此可以考虑使用kalibrate来获取D430和px4imu的外参。并且T265的imu到Pose的位置关系我们也是知道的，那么也可以用联合标定的方式搞定D430和T265的外参。我们可以通过单目＋imu联合标定的方法，获取D430_link、t265_link、base_link之间的坐标关系，即可完成三个传感器的数据融合。首先需要配置realsense2_camera 的launch文件，来同时打开T265相机和D430相机。
2023-12-06 10:23:35
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原创 EGO_Plannerv2代码学习（一）：栅格建图之V1 V2的区别
最近在尝试将高飞老师的集群规划器部署到真实无人机上跑一下，开这个新帖记录下学习过程中的问题和想法。
2023-09-04 19:26:41
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原创 EGO_Planner代码学习（四）：轨迹规划器流程——上
之前学习了EGO-Planner启动流程、轨迹服务器流程、以及控制器流程，已经给继续学习EGO-Planner规划器打好了基础，下面就详细的记录一下规划器部分的流程以及细节。由于整个的篇幅较长，本节先写一下规划器总体的流程，详细的轨迹生成的细节后文再进行补充。
2023-06-12 13:02:23
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原创 EGO_Planner代码学习（三）：px4ctrl代码流程
上节阅读了EGO_Planner的轨迹服务器部分的代码，其实质是将规划器生成的轨迹进行离散化，间隔10ms计算当前时刻在轨迹上的位置，并发送到话题上。这两天抽空看了下控制器部分的代码，在l这个软件包里，它的功能是进行px4的模式识别和上层控制，通过线性控制器把发布过来的位置命令解算成飞控的控制量，通过mavros发送给px4。下面就详细看一下它的启动过程。
2023-06-07 22:10:47
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原创 EGO_Planner代码学习（二）：轨迹服务器ego_planner/traj_server代码流程
上一节我们学习了EGO_Planner的启动流程，下面我们来看一看启动了结点后，该结点都做了什么工作呢。
2023-05-24 17:18:57
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原创 EGO_Planner代码学习（一）：启动流程
最近在学习高飞老师的EGO_Planner自主无人机课程，开这个帖子就是想记录一下学习过程中的笔记，方便反复查看。
2023-05-24 16:38:45
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空空如也
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