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自主无人机
文章平均质量分 51
pjr11111
这个作者很懒,什么都没留下…
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T265+D430跟踪建图
通过上面的步骤可以发现,D430的基础系、深度系都是固连在左目系上的,因此可以考虑使用kalibrate来获取D430和px4imu的外参。并且T265的imu到Pose的位置关系我们也是知道的,那么也可以用联合标定的方式搞定D430和T265的外参。我们可以通过单目+imu联合标定的方法,获取D430_link、t265_link、base_link之间的坐标关系,即可完成三个传感器的数据融合。首先需要配置realsense2_camera 的launch文件,来同时打开T265相机和D430相机。原创 2023-12-06 10:23:35 · 1098 阅读 · 2 评论 -
EGO_Planner代码学习(二):轨迹服务器ego_planner/traj_server代码流程
上一节我们学习了EGO_Planner的启动流程,下面我们来看一看启动了结点后,该结点都做了什么工作呢。原创 2023-05-24 17:18:57 · 2858 阅读 · 1 评论 -
EGO_Planner代码学习(一):启动流程
最近在学习高飞老师的EGO_Planner自主无人机课程,开这个帖子就是想记录一下学习过程中的笔记,方便反复查看。原创 2023-05-24 16:38:45 · 3903 阅读 · 8 评论