EGO_Plannerv2代码学习（一）：栅格建图之V1 V2的区别

最近在尝试将高飞老师的集群规划器 ego_plannerV2部署到真实无人机上跑一下，开这个新帖记录下学习过程中的问题和想法。

EGO-Plannerv2

首先，V2是在EGO-planner基础上的进阶版，主要的改进是将轨迹参数化方式由均匀b样条改成了汪博的MINCO，提升了规划器的时空规划能力，代码整体结构上跟V1类似。

前天已经试着把v2的规划器移植到原来v1的硬件平台上，飞行时遇到的问题是由于地图膨胀，地面被抬高了三十厘米，导致轨迹规划失败。下面就读一下v1 v2中建图部分的代码，看下差别在哪。

建图部分的代码存放在src/planner/plan_env文件夹中，其中v2有两份建图源码，grid_map.cpp和grid_map_bigmap.cpp改cmakelist可以选择编译哪份代码。
首先我们看一下V1中的建图代码流程：

grid_map.cpp
->	建图模块函数入口initMap( nh )
	1->	传入ros节点管理器node_ = nh;	
	2->	从参数服务器载入建图模块必要的参数
		//这里列出值得关注的变量，这些参数都是非常重要的，要在读代码的过程中不断理解参数的意义
		-----------------------------------------------------------------
		参数				变量名
		-----------------------------------------------------------------
		地图分辨率			mp_.resolution_
		地图大小				mp_.map_size_
		地图原点				mp_.map_origin_
		地图边界				mp_.map_min_boundary_
		地图边界				mp_.map_max_boundary_
		地图栅格个数			mp_.map_voxel_num_
		局部更新队列			mp_.local_update_range_
		障碍物膨胀系数		mp_.obstacles_inflation_
		深度命中值			mp_.