jetson xavier nx 安装系统+ros+opencv-gpu+VINS-GPU+vins标定

jetson xavier nx 安装系统+ros+opencv-gpu+VINS-GPU+vins标定

一、安装系统、update、安装ros

参考安装系统+ros省心链接

二、安装Opencv Vins 的GPU版。

参考教程1
教程2

2.1 gcc编译报错问题

这一步遇到的问题是gcc编译经常报错段错误,这其实是gcc的问题。
百度最高频的回答是执行
ulimit -a
查看系统限制，然后执行
sudo gedit /ect/security.conf
来增加进程同时访问的文件数限制，然而执行
ulimit -n xxx
最多将nofile增加到4096，编译报错问题依然在。
这里参考解决ulimit -n 无效问题

2.2 opencv安装规范问题

不同的项目可能需要装不同版本的opencv，按照教程1已经在/usr/local里装好了opencv3.4.1，下次需要装其他版本的记得不要make install。
此外保证后面编译vins成功最重要的是，要在cmakelists.txt里标记好cv_bridge的文件位置。如：

set(OpenCV_DIR "/home/nvidia/opencv/opencv-3.4.1/build")

set(cv_bridge_DIR /usr/local/share/cv_bridge/cmake)

2.3 cmake 能找到不同版本的代码包的原理

一文搞清楚cmake 是怎么找到包的位置。
简单来说就是find_package 会找一些重要的路径，然后在这个路径中找包的cmake文件夹，下面存着一些包的cmake文件。通过执行这些配置文件，将头文件库连接到 xxx_INCLUDE_DIR,将可执行文件库连接到xxx_LIBS。此外在find_package的时候可以输入参数”PATH”,那么cmake会优先在PATH下找cmake文件。

四 VINS参数标定

码住明天搞。
带你实现IMU和双目相机的联合标定
带你解读Kalibr和VINS标定参数
带你具体部署VINS_FUSION_GPU版本