嵌入式Linux（十七）Linux系统移植之U-Boot

1. 系统固化方法及移植初识

1.1 系统固化

  其实就是烧写系统。windows下直接用正点原子改过的mfgtool烧写即可，ubuntu下要用脚本固化比较麻烦，还是建议用windows的工具。注意因为我用的是正点原子的板子所以用他们家的mfgtool，最好用和自己板子适配的。

1.2 系统移植概述

  Linux系统的移植可以简单分为三步：①移植bootloader代码，用于启动Linux内核，常用的比如U-Boot；②移植Linux内核；③移植根文件系统tootfs。

2. U-Boot

2.1 Bootloader

  Bootloader程序首先会初始化DDR等外设，然后将Linux内核从flash中拷贝到DDR，最后启动内核。Bootloader和Linux系统的关系类似于BIOS和Windows的关系。U-Boot是一个常用的Bootloader，是一个裸机综合程序。

3. U-Boot初次移植

3.1 配置U-Boot

  根据不同的uboot源码和板子，需要各自进行配置，步骤类似，以EMMC版本的6ull为例，配置指令如下所示。其中第一行指令为makefile指定架构和交叉编译器并进行一次清零；第二行指令使用对应的配置文件配置uboot；第三行指令为编译uboot。

  编译得到u-boot.bin文件是一个裸机程序，需要加上头部才能在6ull上执行，uboot编译过程最后会通过/tools/mkimage软件添加头部信息生成u-boot.imx。
  以上操作可以由脚本完成。不过如果配置过uboot，shell脚本的第一行指令会清除整个工程，导致配置项也会被删除，所以为了方便可以直接在makefile里面配置好ARCH和CROSS_COMPILE变量。以后直接make就行。

3.2 固化

  首先将刚才得到的imx文件复制到windows下，替换掉mfgtool/Profiles下两个子文件夹对应emmc版本的imx文件（注意重命名为指定格式）。然后用mfgtool进行OTG烧写就行，EMMC启动。
  为了调试方便还是直接用SD卡吧。烧写之后启动，信息如下：

  使用mmc list命令查看设备，mmc dev 0/1分别检查SD卡和EMMC，mmc info检查两者驱动。都OK。那么唯一的问题是网络驱动还有问题，显示"'No ethernet found"。查了一下发现是正点原子的uboot版本和新的开发板对不上，换最新的uboot源码就解决了，具体的原因应该是网卡驱动的配置问题。

4. U-Boot命令

  help + 命令名可以查看帮助。

4.1 信息查询命令

①bdinfo：查看板子信息。DARM的起始地址和大小，启动参数保存起始地址，波特率，sp起始地址等。
②printenv：输出环境变量信息。
③version：查看uboot版本号。

4.2 操作环境变量

1）修改，添加，删除环境变量–setenv：
①修改-修改bootdelay为3：setenv bootdelay 3
②添加-给不存在的环境变量赋值就会创建：setenv author FSY
③删除-给环境变量赋空：setenv author
2）保存环境变量–saveenv。

4.3 内存操作命令

  直接对DRAM进行操作的命令。
①md–显示内存值：md [.b .w .l] address [# of objects]
  [.b .w .l]分别对应以以1，2，4个字节来显示内存值。address是要查看的内存起始地址。[# of objects]表示要看的数据长度。这里需要注意uboot里的数字都是十六进制的，比如md.b要查看20字节需要输入14而不是20，md.w则是输入A即可。
②nm–修改指定地址内存值：nm [.b, .w, .l] address

  在？后面输入要修改的值，然后回车输入q即可退出修改。修改完可以用md命令查看一下。
③mm–修改指定地址内存值：区别于nm的是，mm修改内存值时地址会自增，直到输入q退出为止 ，用于连续修改。
④mw–利用一个指定数据填充一段内存：mw [.b, .w, .l] address value [count]
  value时填充数据，count是填充的长度。
⑤cp–将DRAM中的数据从一段内存中拷贝到另一端内存中：cp [.b, .w, .l] source target count
  source为源地址，target为目标地址，count为拷贝长度。
⑥cmp–比较两端内存数据是否相等：cmp [.b, .w, .l] addr1 addr2 count

4.4 网络操作命令

  先用网线吧开发板的ENET2口和电脑或者路由器以保证电脑和板子在一个网段。然后直接ping一下ubuntu的地址，ifconfig即可查看。如下图，可以发现ping不通，提示没设置环境变量。

  设置一下，先ping一下新地址看看有没有被其他设备占用：

  环境变量设置：
  ipaddr设置为192.168.222.51（因为我的ubuntu主机ip地址为192.168.222.132，要确保在同一个网段下），ethaddr是b8:ae:1d:01:00:00，gatewayip为192.168.222.1，netmask为255.255.255.0，serverip为192.168.222.132。

①ping–验证是否可以和ubuntu主机通信：
  一定要确保ipaddr是可以用的ip地址，然后我本来是ping不通的，好像是虚拟机没有设置为桥接模式，解决办法是先将win10的网络适配器里的有线网卡手动设置到192.168.222.2网段，以及netmask，然后将虚拟机设置为桥接模式，选择有线网卡即可，就可以ping通了。想要了解更多可以看这篇博客：https://segmentfault.com/a/1190000041827346

②dhcp–从路由器获取ip地址：
  必须是开发板连到路由器上的，我的开发板是电脑直连的，所以这个命令会失效。该命令还会通过TFTP启动linux内核。

③nfs–网络文件系统：
  作用是网络调试。使用nfs可以将ubuntu中的linux镜像和设备树通过网络下载到开发板的DRAM中，不需要每次都用mfgtool烧写。
  使用之前需要在ubuntu中开启NFS服务，并且新建一个NFS使用的目录，之后需要通过NFS访问的文件都放到该目录下。这里已经在前面的学习中设置过了。
  uboot中nfs命令格式：nfs [loadAddress] [[hostIPaddr:] bootfilename]。其中loadAddress为要保存的DRAM地址，[[hostIPaddr:] bootfilename]是要下载到开发板的文件地址。
  首先将zImage镜像文件放到nfs文件夹下，然后下载到开发板DRAM的0x80800000地址。报错了，喜闻乐见。

  百度了一下错误原因，可以确定是ubuntu的nfs版本太高，开发板的是低版本nfs导致不兼容。输入sudo vim /etc/default/nfs-kernel-server修改文件，然后输入sudo /etc/init.d/nfs-kernel-server restart重启一下nfs服务：

  再下载一次，成功了。参考博客：https://blog.csdn.net/qq_41709234/article/details/123160029

  在uboot中使用md命令查看一下，和winhex打开同样的zImage文件查看一下，可以看到内存值是一样的，所以下载的镜像没什么问题。

④tftp：
  作用和nfs类似，只不过用的是TFTP协议，ubuntu主机作为TFTP服务器。
首先创建文件夹并给予权限，然后创建一个内容如下的文件：

  然后就是安装配置tftp，不过我这里因为源的问题下载不了，无线网卡丢在学校，ubuntu没法上网，先不搞了。

⑤EMMC和SD卡操作命令：
mmc0为SD卡，mmc1为EMMC。
，长度为
  mmc part：列出mmc设备分区，可以看到当前为EMMC，第1分区起始扇区为2048，长度65536扇区，第2分区起始扇区67584，长度15185920扇区。EMMC中烧写了linux系统后，内部会有三个分区，第0分区存放uboot，第1分区存放linux镜像和设备树，第2分区存放根文件系统。

  SD卡默认只有第0分区，uboot就是烧到这里，后面进行内核移植的时候需要在其中创建并格式化第1分区，存放linux镜像和设备树。

  mmc read addr blk# cnt：addr是数据读取到DRAM的地址，blk（十六进制）是要读取的扇区起始地址，一个扇区为512字节，cnt（十六进制）是要读取的扇区长度。
  mmc write addr blk# cnt：可以用来升级uboot。这里需要注意不管是SD还是EMMC，都不要往前两个扇区写入，里面保存了分区表。

⑥FAT格式文件系统操作命令：
  在uboot中对mmc中的文件进行操作，以下命令只支持FAT文件格式的文件系统。
1）fatinfo [interface] [dev[:part]]。查询指定mmc设备的分区信息。interface表示接口比如mmc，dev是查询的设备号，part是分区。如下图查询了SD卡的分区1，是FAT32格式的。

2）fatls [interface] [dev[:part]] [directory]。查询FAT格式设备的目录和文件信息。directory是要查询的目录。如下图可以看出SD卡的分区1中存放了0个文件。

3）fstype [interface] [dev]:[part]。用于查看mmc设备某个分区的文件系统格式。 如下图查看了EMMC三个分区的文件格式，分区0存放的是uboot且尚未格式化所以未知，分区1为fat，分区2为ext4。

4）fatload [interface] [dev[:part] [addr[filename[bytes[pos]]]]]。用于将指定的文件读取到DRAM。addr是保存在DRAM中的起始地址，filename是要读取的文件名，bytes表示要读取多少字节的数据（为0或省略表示读取整个文件），pos是要读取的文件相对于文件首地址的偏移（为0或省略表示从首地址开始读取）。将EMMC分区1的zImage文件读取到DRAM中的0x80800000处：

5）fatwrite [interface] [dev[:part]] [addr] [filename] [bytes]。将DRAM中的数据写入到MMC设备。首先在配置头文件中加上#define CONFIG_FAT_WRITE使能fatwrite命令。之前已经用nfs将镜像下载到DRAM的80800000了，使用fatwrite将其写入到EMMC的分区1（我的zImage大小为0x6789c8字节，下图是错误的，懒得换图了）：

用fatls查看了一下，确实写进去了。

⑦EXT格式文件系统操作命令：
  主要就是ext2load，ext2ls，ext4load，ext4ls，ext4write。作用和fat的一样，只不过是针对ext系统的。所以在使用之前最好先用fstype命令查看一下分区的文件格式。

⑧BOOT操作命令：
  uboot是用于引导linux的，相关的命令有bootz，bootm和boot。
1）bootz [addr [initrd[:size]] [fdt]]：使用linux需要将镜像文件zImage和设备树dtb文件放到DRAM。使用nfs或者tftp下载到DRAM或者从MMC中拷贝到DRAM后，使用bootz启动镜像文件。
  addr在是linux镜像文件在DRAM中的地址，initrd是initrd文件在DRAM中的地址（不使用initrd文件的话用"-"代替），fdt是dtb文件在DRAM中的地址。
  用nfs下载了zImage和dtb，使用bootz启动，这里可以看到linux启动了，后面会卡住，先不管。

  也可以从EMMC中读取，首先查看一下emmc里有没有镜像文件和设备树。然后使用fatload进行下载。


  bootz后提示Bad linux arm什么的，感觉就是前面第一次写的zImage大小不对导致的，重新写了一遍。然后再fatload一下镜像和设备树，ok，启动成功。

2）bootm [addr [initrd[:size]] [fdt]]：用于启动uImage镜像文件。类似bootz。
3）boot：读取环境变量bootcmd后启动linux系统。bootcmd其实是引导命令的合集，比如把刚才的命令打到一个bootcmd环境变量里，然后输入boot就直接从EMMC启动了linux。其实uboot倒计时结束之后就是在执行boot命令。


  到这里为止，启动linux都会卡在下面这里，原因是没有设置uboot的bootargs环境变量，暂时不用在意。

⑨其它常用命令：
1）reset：复位重启uboot。
2）go addr [arg…]：用于跳到指定的地址处执行应用。addr是DRAM中的首地址，可以将裸机例程的bin文件拷贝到nfs文件夹下，用nfs命令下载到DRAM的0x87800000（因为裸机例程的链接首地址是0x87800000），然后使用go命令启动bin这个应用即可。

3）run命令：前面bootcmd只定义了一种启动方式，使用run bootcmdxxx可以指定启动方式，也就是说run命令可以运行指定环境变量。比如我创建了bootemmc和bootnet分别使用emmc和nfs启动linux。

  run一下，ok。

4）mtest [start [end [pattern [iterations]]]]：内存读写测试命令，可以用来测试开发板上的DDR。start是要测试的DRAM开始地址，end是结束地址。如下图，测试了1429次正常读写，按"ctrl + C"终止。