新能源汽车电机控制器概述

近期工作项目涉及到新能源汽车电机控制器的相关内容，本文基于我个人的理解，整理了相关资料，与大家共同探讨学习。

一. 电机控制器概述

1.1 定义与作用

我们常说的新能源汽车的三大件分别是电池、电机和电控，也就是汽车的三电系统，这三大件是新能源汽车的核心组成部分，对新能源汽车的安全性起着至关重要的作用，甚至于说三电系统的好坏直接影响着车辆的售价和性能，而电机控制器（MCU, Motor Control Unit）是作为三大件中的"大脑"，负责将电池直流电转换为三相交流电，驱动电机运行。

其实一开始，三大件通常分区排布，这才是三大件说法的由来。

下图为传统的电机控制器结构位置图示：

但有不少技术人员将新能源汽车的电驱系统分为三大总成，它们分别是：驱动电机总成（将动力电池的电能转化为旋转的机械能，是输出动力的来源）、控制器总成（基于功率半导体的硬件及软件设计，对驱动电机的工作状态进行实时控制，并持续丰富其他控制功能）、传动总成（通过齿轮组降低输出转速提高输出扭矩，以保证电驱动系统持续运行在高效区间）。

目前，比亚迪、问界等车型上常在网络中强调的多合一即是将类似的总成合为一体：

我把新能源汽车上电机控制器的常见参数归纳为以下两部分：

1.核心功能：扭矩控制、转速调节、能量回收（再生制动）、故障诊断与保护。

2.典型参数：电压范围（200-800V）、功率密度（≥30kW/L）、效率（＞98%）。

二. 系统描述

2.1 动力系统架构图示意：

能量传输路径：电池→电机控制器→驱动电机→减速器→车轮。

2.2 电机控制器核心组成

控制器整体结构：

主要说下功率模块和直流母线：

功率模块：IGBT/SiC模块：

IGBT（绝缘栅双极晶体管）：耐压高、开关速度快，但高频损耗较大。

SiC（碳化硅）：更高效率、耐高温，未来主流方向（如特斯拉Model 3）。

直流母排：

在电机驱动的逆变器中是将直流转变为交流。在变频器中用铜排的母线形式安装连接在一起，形成直流公共母线变频驱动系统。

2.3 控制电路的硬件架构：

主芯片---DSP/MCU芯片（如TI TMS320F28335）：实现矢量控制算法。

驱动电路：隔离与放大控制信号。

通信模块：常见的通讯有CAN通讯、RS485/422通讯等；

电平转换模块:匹配电平使用；

其它部分：保护电路、采集电路等；（之后会出两期专门讲解电机驱动的保护及采集部分）

散热系统：电驱动常用冷却系统设计 - 知乎

水冷技术是目前的主流的散热方式，但其无法直接冷却热源，绕组处的热量需经过槽内绝缘层、电机定子才能传递至外壳被水带走，传递路径长，散热效率低，且各部件之间的配合公差更是影响了传递路径的热阻大小。

油冷和水冷的优势在于，绝缘性能良好，油的沸点和凝点比水要高，使冷却液在低温下不易结冰，高温下不易沸腾。

热设计功耗（TDP）计算：

对于电机控制器来说，主要的Q发热量来自于功率模块的损耗，一般我们针对电机控制器冷却系统设计也是针对于功率模块热损耗进行设计。

根据工程应用经验，我们要知道入口流量q，就必须得确认允许出口的混升AT，系统总损耗P，冷却液类型及它的密度。，以及它的比热容c。

参考：电机控制器功率模块液冷散热参数计算_电机冷却系统计算-CSDN博客

2.4 软件架构描述

分层控制：应用层（接收VCU指令）→算法层（SVPWM调制）→驱动层（IGBT开关逻辑）。

典型控制策略：矢量控制（FOC）、直接转矩控制（DTC）。

2.5 电机驱动控制器关键技术解析

2.5.1 控制算法

以下是对电机控制器软件控制逻辑的详细讨论：

1. 直流电输入管理：电池包提供的直流电首先输入到三相逆变器，这是电机控制器中的功率转换核心部分。直流输入铜排负责电能的传输，而滤波组件则用于减少由于逆变器开关动作产生的电磁干扰。
2. 逆变器控制：逆变器将直流电转换为三相交流电，以供给电机。软件控制逻辑负责生成PWM（脉冲宽度调制）信号，精确控制逆变器中功率半导体器件的开关顺序和时间，从而调节输出交流电的频率和幅值。
3. 控制电路：控制电路是电机控制器的中枢，负责实现复杂的控制算法。这些算法通常在微控制器或数字信号处理器（DSP）上运行，用于处理信号采集的数据，并生成相应的PWM信号。
4. 信号采集：电机控制器需要采集电机的三相电流（ia、ib、ic）和位置信号。这些信号对于实现精确的电机控制至关重要。电流传感器和位置传感器（如旋变传感器）提供了必要的信息。
5. 矢量控制算法：软件实现矢量控制算法，这是一种先进的控制策略，它将电机的电流分解为与磁场和转矩相关的分量，允许对电机的转速和转矩进行独立控制。
6. 电平转换：由于微控制器的IO电平可能与驱动电路的逻辑电平不匹配，软件可能需要配合硬件实现电平转换，以确保PWM信号能够正确驱动逆变器。
7. 散热器控制：软件还可以控制散热器的风扇或其他冷却机制，根据温度传感器的反馈来调节冷却强度。
8. 故障诊断：软件包含故障检测和诊断算法，能够在检测到异常情况时及时响应，采取保护措施。
9. 通信管理：软件负责管理与车辆其他系统的通信，如通过CAN总线接收来自整车控制器的指令，或向电池管理系统发送状态信息。
10. 用户界面交互：软件可能包含与车辆用户界面的交互逻辑，以向驾驶员提供关于电机控制器状态的信息。
11. 自适应控制：软件可以实现自适应控制算法，根据实时反馈自动调整控制参数，以适应不同的驾驶条件和负载变化。
12. 固件更新：软件设计允许通过无线方式进行固件更新，以修复已知问题或引入新功能。
13. 这些软件控制逻辑的协同工作确保了电机控制器能够高效、精确地控制电机的运行，同时确保系统的安全性和可靠性。
14. 此外，Park变换、d-q坐标系和Clarke变换在电机控制中起着关键作用：
15. Park变换：将三相静止坐标系转换为与转子磁通对齐的两相旋转坐标系（d-q），简化了电机的动态分析和控制策略的设计。
16. d-q坐标系：在d-q坐标系中，电机的磁通和扭矩控制可以被解耦，允许独立控制，对于实现精确和高效的电机控制非常重要。
17. Clarke变换：将三相交流系统的变量转换为两个直交的两相静态坐标系（α-β），用于分析和控制三相交流电机，简化了控制算法的开发，提高了电机系统的效率和性能。
18. 这些变换和坐标系的使用，使得电机控制算法能够以类似于直流电机的方式对交流电机进行控制，从而提高电机性能和效率。
19. 注：逆变器产生的交流输出电压以及供给电机(EM)的电压是通过脉冲宽度调制(PWM)技术生成的，该技术以一种期望的模式切换功率半导体器件。逆变器通过相电流和转子位置反馈实现闭环控制，因此至少需要在逆变器中安装两个相电流传感器，并且需要一个合适的接口来连接电机的解析器或编码器。
20. 正弦波脉冲宽度调制(SPWM): 由于其简单性，SPWM是工业中使用最广泛的一种经典技术。它最初是使用模拟电路开发的，但现在数字实现已成为标准程序。这种调制方案的一个缺点是其对直流链路电压Vdc的使用有限，因为基本输出相电压的最大幅度是Vdc/2。此外，与其他技术相比，这种方法在线路电压中产生相对较高的总谐波畸变 (THD)，导致更高的谐波损耗。
21. 空间矢量脉宽调制（SVPWM）：尽管计算要求更为复杂，但随着数字信号处理器（DSP）和微控制器的广泛采用，SVPWM因其低成本实现而变得越来越流行。SVPWM通过生成比SPWM更低的总谐波畸变（THD），从而提高逆变器和电机（EM）的效率，实现了更好的性能。此外，相电压的基本幅度最大值等于Vdc/√3，这比SPWM方法在线性区域大约高出15%。因此，SVPWM实现了更好的直流链路利用，通过在过调制区域的六步操作，这一利用甚至可以进一步扩展。

尽管很难确定每种电动汽车（EV）的牵引逆变器使用哪种调制策略，但人们普遍认为由于其性能优势，空间矢量脉宽调制（SVPWM）更受青睐,它允许过调制以减弱正弦波的顶部，以便可以施加高于直流母线电压的电压，并通过电机驱动更大的电流。这个方案还最小化了逆变器中的六个开关的开关转换，从而降低了开关损耗并提高了效率。

2.5.2 EMC设计

1.电磁兼容措施：逆变器工作时产生的电磁干扰通过滤波组件如X电容和Y电容来减少。X电容和Y电容分别用于电源线路之间和电源线路与地之间的滤波，通常采用薄膜电容器或陶瓷电容器，并需符合特定的安全标准。

2.PCB布局优化（如功率地与信号地分离）、共模滤波电路、屏蔽壳体设计。

2.5.3 其它模块优化设计：

1.反充模块：

通过二极管的整流原理，制动能量回收时，将交流电转换成直流电反充至电池中。

图a

由于高效率和低成本，当今绝大多数电动汽⻋都采用基于绝缘栅双极晶体管 (IGBT) 的三相电压源逆变器 (VSI)。如图所⽰，电池组可以直接连接到逆变器直流输⼊（图a），也可以使⽤ DC/DC 升压转换器来升压电池电压并向逆 变器提供受控直流电压（图b）；

图b

2.驱动屏蔽模块

通常为避免高压对低压部分的影响，以及保证低压电路有足够大的驱动能力，通常通过增加功率放大模块用于做功率放大、器件隔离保护等；

驱动电路系统结构

高低压驱动隔离芯片布置形式

三、典型应用案例

阿维塔电机控制器整体布局

阿维塔11电机控制板布局及物料BOM

驱动板布局及物料BOM

四、行业趋势与技术挑战

4.1 电机控制器硬件发展趋势

IGBT：应用双面水冷结构增加散热能力，辅助结温检测功能强化温度精确管控，增大电流通流量。

母线电容：受限于材料特性，薄膜电容最高耐温105℃，随着IGBT散热能力的大幅改善，母线电容成为了制约控制器整体的耐温上限（125℃）的“最短板”，因此必须提升母线电容的散热能力，所以集成水冷结构的薄膜电容将会受到重用。同时在电容直流输入端集成共模电感或滤波电路，加强EMC的防护能力也将会在部分产品中加以实施。

PCB：将会以“多层、分区、合板” 的设计原则进行发展，减少连接器和线束，提升抗干扰能力。