【三】3D匹配Matching之外形匹配Shape—Based——find_shape_model_3d()算子

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学习目标

• find_shape_model_3d()

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学习内容

算子简介

函数名	解释
find_shape_model_3d()	从图像中找出一个3D模型的最佳匹配。

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1、find_shape_model_3d()

  find_shape_model_3d(Image : : ShapeModel3DID, MinScore, Greediness, NumLevels, GenParamNames, GenParamValues : Pose, CovPose, Score)

  函数说明： 从图像中找出一个3D模型的最佳匹配；

  函数参数：
    Image：输入需要搜索的目标图像；
    ShapeModel3DID： 输入 3D轮廓匹配模型；
    MinScore： 输入搜索匹配目标的最小得分(相似度) ；默认：0.7 ；参考：0.3, 0.4, 0.5, 0.6, 0.7, 0.8, 0.9, 1.0, 0≤MinScores ≤ 1;
    Greediness： 输入搜索的贪婪值；默认：0.9；参考： 0.0, 0.1, 0.2, 0.3, 0.4, 0.5, 0.6, 0.7, 0.8, 0.9, 1.0, 0≤Greedinesss ≤ 1 ;设置为0保险但是慢，设置为1快但是目标可能会被丢失;
    NumLevels： 输入金字塔层数；默认：0；参考：0,1,2, 3,4,5, 6, 7, 8, 9, 10；
    GenParamNames： 输入可选参数名称；默认：[]；参考： ‘border_model’, ‘cam_roll_max’, ‘cam_roll_min’, ‘cov_pose_mode’, ‘dist_max’, ‘dist_min’, ‘latitude_max’, ‘latitude_min’, ‘longitude_max’, ‘longitude_min’, ‘max_overlap’, ‘num_matches’, ‘outlier_suppression’, ‘pose_refinement’, ‘recompute_score’；
    GenParamValues： 输入对应参数值；默认：[]；参考：0.78, -0.35, -0.17, 0.0, 0.17, 0.35, 0.78, 0.1, 0.2, 0.5, ‘none’, ‘false’, ‘true’, ‘least_squares’, ‘least_squares_high’, ‘least_squares_very_high’, ‘standard_deviations’, ‘covariances’, ‘medium’, ‘high’；
    Pose： 输出输出目标模型的3D轮廓姿势；
    CovPose： 输出输出立体姿势的6个标准偏差或36个协方差；
    Score： 输出最佳匹配目标的得分；

案例

read_object_model_3d (DXFModelFileName, 'm', [], [], ObjectModel3D, DxfStatus)
CamParam := [0.01221,2791,7.3958e-6,7.4e-6,308.21,245.92,640,480]
create_shape_model_3d (ObjectModel3D, CamParam, 0, 0, 0, 'gba', -rad(20), rad(20), -rad(20), rad(20), 0, rad(360), 0.15, 0.2, 10, [], [], ShapeModel3DID)
grab_image_async (Image, AcqHandle, -1)
find_shape_model_3d (Image, ShapeModel3DID, 0.6, 0.9, 0, [], [],  Pose, CovPose, Score)
project_shape_model_3d (ModelContours, ShapeModel3DID, CamParam, Pose, 'true', rad(30))

Halcon例程

locate_cylinder_3d.hdev								通过结合立体和3D匹配，找到堆中最高的圆柱体
find_shape_model_3d_recompute_score.hdev			在基于形状的3D匹配的姿势优化之后重新计算分数
create_shape_model_3d_lowest_model_level.hdev		减少3D形状模型所需的内存
create_shape_model_3d_ignore_part_polarity.hdev		加快纹理背景上基于形状的3D匹配
3d_matching_clamps.hdev		 						使用三维DXF模型识别图像中的三维对象

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【3D匹配Matching之外形匹配Shape—Based】 待更新算子

• clear_shape_model_3d()
• clear_all_shape_model_3d()
• create_cam_pose_look_at_point()
• create_shape_model_3d()
• deserialize_shape_model_3d()
• find_shape_model_3d()
• get_shape_model_3d_contours()
• get_shape_model_3d_params()
• project_shape_model_3d()
• read_shape_model_3d()
• serialize_shape_model_3d()
• trans_pose_shape_model_3d()
• write_shape_model_3d()

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汇总

  本专栏博客汇总：Halcon算子汇总

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