fastdds通信中间件
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LINK稚朋
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如何实现fastdds的topic调试工具
在使用fastdds进行实际的开发调试中发现,常常需要对已经发布的话题进行进一步的调试,比如话题存在,话题内容,话题频率等等信息都需要确认,尤其是话题内容。这时候就需要一个能进行这项操作的调试工具。可能对于用过ros的同学来说,这很简单,因为ros、ros2提供的命令行调试调试工具就已经包含了该功能。那么fastdds作为ros2的底层支持是否直接支持了调试功能呢?如果想开发类似ros topic 的命令行的话题调试工具需要如何实现?原创 2022-11-29 15:40:47 · 2244 阅读 · 2 评论 -
fastdds交叉编译
之前在虚拟机安装过fastdds,不过在真正用到项目中,一般都是使用交叉编译的。网上搜索相关的参考资料比较少,所以记录下这两天编译库踩过的坑;首先先介绍下fastdds的核心库,建议不了解的先去git了解下基础资料;做应用开发的话主要涉及到fastrtps,fastcdr三个核心库的编译;其中fastrtps库的编译依赖fastcdr,TinyXML2,asio,Foonathan_memory四个库;下面依次介绍各个库的编译安装;1、fastcdrfastcdr是做idl序列化和反序列化的..原创 2022-02-08 18:14:14 · 6927 阅读 · 14 评论 -
fastdds通信中间件-简介(一)
一、先了解下DDS介绍fastdds前先了解下dds,dds是用于分布式软件应用通信的数据中心的通信协议,主要定义了通信应用程序的接口API和通信语义。同时DDS又是一个以数据为中心的发布订阅模型,因此定义了三个关键实体:发布者、订阅者、话题;OMG组织定义了DDS通信协议和通信api,但是各个厂商对DDS协议进行了编译语言的实现,从而有了各种DDS的通信中间件;类似的还有opendds这些;有兴趣的同学可以去OMG的官网看下原版协议https://www.omg.org/二、fastdds简介原创 2022-01-28 09:27:41 · 4254 阅读 · 0 评论