1、chrony gpsd软件安装
直接使用apt方式安装软件,需要的软件有chrony、gpsd、pps-tools
分别用于时间同步、gps数据解析、pps测试
sudo apt install gpsd gpsd-clients chrony pps-tools
2、软件配置
gpsd配置路径为 /etc/default/gpsd
新增如下两行
DEVICES="/dev/ttyTHS0 /dev/pps0"
GPSD_OPTIONS="-n"
chrony配置路径为 /etc/chrony/chrony.conf
新增如下两行
refclock SHM 0 poll -2 refid GPS precision 1e-1 offset 0.9999 delay 0.2
refclock PPS /dev/pps0 lock NMEA refid PPS
将前几行的pool行都注释掉。
注:如有之前已经配置过的控制器,此步骤建议直接拷贝之前控制器的配置到新控制器
3、硬件接线+惯导数据确认
GPRMC数据和pps信号都需要确认是否正常输出
将外部gps信号输出通过串口转usb线接到自己电脑或者直接接入到控制器查看串口输出数据是否有RMC信息。
pps信号线接好之后在控制器 通过sudo ppstest ./dev/pps0 测试pps信号是否正常
pps正常输出如下图:
4、配置自启动
使用如下两个命令配置chrony gpsd开机自启动
sudo systemctl enable gpsd
systemctl enable chronyd.service
运行结束后重启设备
5、配置测试
1、通过date命令确认时间正常
2、通过gpsmon确认输出信息,如下图正常
3、通过,chronyc sources -v 和chronyc tracking命令如下图正常