之前在虚拟机安装过fastdds,不过在真正用到项目中,一般都是使用交叉编译的。网上搜索相关的参考资料比较少,所以记录下这两天编译库踩过的坑;
首先先介绍下fastdds的核心库,建议不了解的先去git了解下基础资料;做应用开发的话主要涉及到fastrtps,fastcdr两个核心库的编译;其中fastrtps库的编译依赖fastcdr,TinyXML2,asio,Foonathan_memory四个库;下面依次介绍各个库的编译安装;
1、fastcdr
fastcdr是做idl序列化和反序列化的核心库,他不依赖任何库
1)下载源码
github下载源码,建议下载最新tag分支
https://github.com/eProsima/Fast-CDRhttps://github.com/eProsima/Fast-CDR2)修改CmakeList,在project前增加如下内容
#配置C++编译器
set(CMAKE_CXX_COMPILER C++交叉编译工具链绝对地址)
#配置C编译器
set(CMAKE_C_COMPILER C交叉编译工具链绝对地址)
#配置系统路径
set(CMAKE_SYSROOT 交叉编译工具环境)
#配置库文件头文件搜索路径
set(CMAKE_FIND_ROOT_PATH 交叉编译工具环境)
SET(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_PROGRAM NEVER)
SET(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_LIBRARY ONLY)
SET(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_INCLUDE ONLY)
CmakeList中的BUILD_SHARED_LIBS 选项可配置是否生成动态库和静态库
3)使用如下命令进行编译和安装
#源码路径
mkdir build
cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=安装路径
make
make install
经过以上步骤“安装路径”/lib下会生成fastcdr库,“安装路径”/include会生成头文件
2、TinyXML2安装
1)下载源码
github下载源码,建议下载最新tag分支
https://github.com/leethomason/tinyxml2https://github.com/leethomason/tinyxml2
2)修改CmakeList,在project前增加如下内容
#配置C++编译器
set(CMAKE_CXX_COMPILER C++交叉编译工具链绝对地址)
#配置C编译器
set(CMAKE_C_COMPILER C交叉编译工具链绝对地址)
#配置系统路径
set(CMAKE_SYSROOT 交叉编译工具环境)
#配置库文件头文件搜索路径
set(CMAKE_FIND_ROOT_PATH 交叉编译工具环境)
SET(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_PROGRAM NEVER)
SET(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_LIBRARY ONLY)
SET(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_INCLUDE ONLY)
3)使用如下命令进行编译和安装
#源码路径
mkdir build
cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=安装路径
make
make install
经过以上步骤“安装路径”/lib下会生成xml库,“安装路径”/include会生成头文件
3、asio安装
Asio是一个跨平台的C++库,用于网络和底层I/O编程。
1)下载源码
官网下载源码,建议下载最新发布版
2)修改编译选项
与前面不同的是该项目可以通过configure 配置编译选项,在源码根目录使用如下命令进行配置
#--host指定要交叉编译的平台,以arm-linux-gnueabihf为例
#--prefix指定安装目录
#--with-boost就是指明Boost库的头文件位置,下载不依赖boost的asio版本可以跳过这个选项
./configure --host=arm-Linux-gnueabihf --prefix=asio_myir --with-boost=/usr/local/include
3)编译安装
默认情况下,Asio 是一个只有头文件的库。所以这里直接
make;make install
将下载的头文件安装到指定路径即可
经过以上步骤“安装路径”/include会生成头文件
4、Foonathan_memory安装
1)下载源码
github下载源码,建议下载最新tag分支
)修改CmakeList,在project前增加如下内容
#配置C++编译器
set(CMAKE_CXX_COMPILER C++交叉编译工具链绝对地址)
#配置C编译器
set(CMAKE_C_COMPILER C交叉编译工具链绝对地址)
#配置系统路径
set(CMAKE_SYSROOT 交叉编译工具环境)
#配置库文件头文件搜索路径
set(CMAKE_FIND_ROOT_PATH 交叉编译工具环境)
SET(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_PROGRAM NEVER)
SET(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_LIBRARY ONLY)
SET(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_INCLUDE ONLY)
3)使用如下命令进行编译和安装
#源码路径
mkdir build
#关闭所有主功能外的功能
cmake .. -DFOONATHAN_MEMORY_BUILD_EXAMPLES=OFF -DFOONATHAN_MEMORY_BUILD_TESTS=OFF -DFOONATHAN_MEMORY_BUILD_TOOLS=OFF -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=安装路径
make
make install
经过以上步骤“安装路径”/lib下会生成Foonathan_memory库,“安装路径”/include会生成头文件
5、fastrtps编译安装
编译rtps库需要以上四个库全部争取安装,编译前请先检查编译工具环境下(CMAKE_FIND_ROOT_PATH)下lib和include是否存在以上四个库对应的文件,确认环境无误后进行以下步骤;
1)下载源码
github下载源码,建议下载最新tag分支GitHub - eProsima/Fast-DDS: The most complete DDS - Proven: Plenty of success cases.https://github.com/eProsima/Fast-DDS.git
)修改CmakeList,在project前增加如下内容
#配置C++编译器
set(CMAKE_CXX_COMPILER C++交叉编译工具链绝对地址)
#配置C编译器
set(CMAKE_C_COMPILER C交叉编译工具链绝对地址)
#配置系统路径
set(CMAKE_SYSROOT 交叉编译工具环境)
#配置库文件头文件搜索路径
set(CMAKE_FIND_ROOT_PATH 交叉编译工具环境)
SET(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_PROGRAM NEVER)
SET(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_LIBRARY ONLY)
SET(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_INCLUDE ONLY)
CmakeList中的BUILD_SHARED_LIBS 选项可配置是否生成动态库和静态库
3)使用如下命令进行编译和安装
#源码路径
mkdir build
cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=安装路径
make
make install
经过以上步骤“安装路径”/lib下会生成fastcdr库,“安装路径”/include会生成头文件
6、测试
经过以上步骤安装路径lib会存在如下几个库,本次步骤默认编译的都是静态库所以都是.a文件
安装路径include会存在如下几个文件夹
其中fastdds和fastrtps均为fastrtps核心库的头文件
在宿主机参考fastdds的helloworld例程进行测试