ROS2 用Clion调试C++程序要点（包括Could NOT find FastRTPS 的解决方案）

摘要

环境为ROS2，Clion已安装完成，具体怎么下载Clion可以参考他人的教程，此回答不再讲。
在学习ROS2时，对C++不是特别熟悉，硬肝官网的代码例程时挺费劲的，最好能用IDE对例程里的C++代码进行实时调试、查阅，便于自己理解ROS库里调用的函数。Clion跟pycharm是同一个公司的，界面风格很好，网上看用的人也不少。但是Clion官网的ROS配置教程是ROS1的，并不适用于ROS2，在答主的摸索下，已基本实现了ROS2环境下Clion调试功能，现在把一些经验分享给大家！

流程

1. 以官网例程（https://index.ros.org/doc/ros2/Tutorials/Writing-A-Simple-Cpp-Publisher-And-Subscriber/）为例，在按照此例程创建好包，先不要用colcon编译。这时在devc_ws/src/cpp_pubsub下有包含C++代码的src文件夹、CMakelist.txt和package.xml.
2. 此时的CMakelist.txt已经按照官网的要求，补充好了各种依赖，但此时不能直接用Clion打开，不然就会出现报错：

Could NOT find FastRTPS(missing: FastRTPS_INCLUDE_DIR FastRTPS_LIBRARIES)

解决方案：在CMakelist.txt中添加两行代码【1】：

set(FastRTPS_INCLUDE_DIR /opt/ros/foxy/include)
set(FastRTPS_LIBRARY_RELEASE /opt/ros/foxy/lib/libfastrtps.so)

这是foxy版本的，如果是其他版本，相应的更改一下 /foxy/ 就行
添加位置在依赖前面就行：

set(FastRTPS_INCLUDE_DIR /opt/ros/foxy/include)
set(FastRTPS_LIBRARY_RELEASE /opt/ros/foxy/lib/libfastrtps.so)
# find dependencies
find_package(ament_cmake REQUIRED)
find_package(rclcpp REQUIRED)

3. 打开Clion，在open中打开目标目录下的Cmakelist.txt，以project形式打开。
4. 还要注意一点，如果是在虚拟机中运行的ubuntu，运行内存要设置大一点，起码3G，不然编译过程中容易卡死。
5. 这个适合就可以用Clion的debug来调试C++程序了！

参考

【1】: https://answers.ros.org/question/334581/could-not-find-fastrtps-missing-fastrtps_include_dir-fastrtps_libraries/