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原创用octomap生成的二维栅格地图进行move_base路径规划仿真

1.map_server保存二维栅格地图octomap生成的二维栅格地图可以用map_server保存map_server是个功能包,这个功能包可以单独下载,也可以直接下载navigation包,navigation包里包括了map_server,建议直接下载navigation,因为后续路径规划仿真也要用到这个功能包.地址如下https://github.com/ros-planning/navigation我的是kenetic版本,注意别下载错了版本.下载编译好之后,用命令rosrun m

2021-05-13 21:11:29 4481 1

转载 map_server地图保存

map_server地图保存命令行启动map_saverPATH_TO_YOUR_FILE填写想要保存地图的路径。< Map Topic >填写地图的话题类型，比如用octomap_server生成的栅格地图的话题是/projected_map。命令行启动map_serverrosrun map_server map_saver map:=/<Map Topic> -f PATH_TO_YOUR_FILE/mymap...

2021-04-24 11:09:23 1547

原创错误:/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libgomp.so.1: error adding symbols: DSO missing from command line

编译lio-mapping的时候出现如下错误/usr/bin/ld: /usr/local/lib/libceres.a(schur_eliminator_2_2_2.cc.o): undefined reference to symbol 'GOMP_loop_dynamic_start@@GOMP_1.0'//usr/lib/x86_64-linux-gnu/libgomp.so.1: error adding symbols: DSO missing from command linecolle

2021-04-21 16:14:07 2705 2

转载 Ubuntu16.04 编译出错c++: internal compiler error: Killed (program cc1plus)

https://blog.csdn.net/sinat_31220673/article/details/95351169

2021-04-20 13:43:05 307

原创 lio-sam运行自己的rosbag

（记录一下搞slam的过程）设备速腾聚创16线+导远ins570d安装和运行1. 安装安装就不说了，直接按照github的readme来就行：https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM2. 雷达驱动lio-sam需要的点云类型是XYZIRT，速腾的老版本驱动是没有R和T的，但是新版本驱动有，具体安装看我另一片博客：https://blog.csdn.net/heirenlop/article/details/111634167?spm=1001.201

2021-03-25 20:12:49 5382 36

转载 ubuntu软链接的创建和删除

创建软链接：ln -s 原目录映射目录eg：比如我的移动硬盘是挂载在/media/lgw/NEWSMY这个目录下，我想将它映射到home目录则：ln -s /media/lgw/NEWSMY ~这样我的home目录下就会出现一个叫NEWSMY的文件夹映射到了我的移动硬盘删除软链接：rm -rf 映射目录比如我这里应该是rm -rf ~/NWESMY————————————————版权声明：本文为CSDN博主「Talon_LGW」的原创文章，遵循CC 4.0 BY-SA版权协议，转载请附

2021-03-04 15:07:50 2921 1

转载 catkin配置多工作空间-workspace_overlaying

catkin配置多工作空间-workspace_overlaying目录catkin配置多工作空间-workspace_overlaying问题-找不到ROS包分析-setup.bash2.1 ROS_PACKAGE_PATH环境变量2.2 setup.bash分析解决-catkin_overlay_ws参考资料问题-找不到ROS包如果确定是多ROS多工作空间冲突导致的问题，可以直接空降到第3节：解决-catkin_overlay_ws。最近搞ROS，为了把

2021-01-14 21:09:44 504

原创 error while loading shared libraries 解决办法

背景在github上找了一个雷达和imu的标定程序的时候，这个程序需要下载ndt_omp（好象是跟pcl相关的库），但是在roslaunch的时候会出现如下的问题问题error while loading shared libraries: libndt_omp.so: cannot open shared object file: No such file or directory解决该库的.so文件安装在了usr/loacl/lib下，而ubuntu系统默认寻找库是从两个文件夹，lib和u

2021-01-14 19:55:05 1480 1

原创利用octomap将pcd文件转成三维栅格地图

目的想要进行路径规划需要把三维点云地图转变成三维栅格地图安装直接在https://github.com/OctoMap/octomap/tags上下载但是不要下载新版本，下载新版本安装完成之后在运行例子时会出现如下问题Segment fault (core dumped)我是ubuntu16.04，我下载的是1.7.2这个版本，下载好了之后进到目录下，运行如下代码 cd octomap mkdir build cd build cmake .. make如果编译没出错，即完成安

2021-01-03 13:14:03 3363 6

原创速腾聚创雷达最新驱动安装（包含ring和timestamp）运行lio-sam

记录一下搞slam的过程ring和timestamp最近想跑lio-sam，需要用到ring和timestamp两个参数，lio-sam作者用的velodyne雷达是带这两个参数的，但是rs雷达的老版驱动录制的点云包没有这两个参数，在github上找了一下，发现robesense发布了新的驱动，支持如下两类点- XYZI - x, y, z, intensity- XYZIRT - x, y, z, intensity, ring, timestampXYZIRT 正好包括了运行lio-sam需

2020-12-24 16:07:53 4409 8

原创速腾聚创16线雷达离线和实时跑Lego-loam

记录一下自己跑上届学长的legoloam功能包的过程，以及踩过的坑，有错误还望指出一：离线跑自己录制的点云包如果你是速腾聚创16线雷达，就直接使用这个run.launch文件吧<launch>  <param name="/use_sim_time" value="true" /> <param name="/use_sim_time" value="true" /> &lt

2020-12-21 15:30:03 2561 7

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