ros2 tips_7 SharedPtr timer_共享指针定时器类型不符问题疑惑小记

最新推荐文章于 2024-07-11 15:10:16 发布

吃饱了一起学

最新推荐文章于 2024-07-11 15:10:16 发布

阅读量221

点赞数 2

分类专栏： ROS2 文章标签： c++ 机器人

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_41336087/article/details/133523017

版权

ROS2 专栏收录该内容

24 篇文章 1 订阅

订阅专栏

定时器初始化

rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;

ros2 定时器API定义文件

rclcpp::WallTimer< CallbackT >::SharedPtr rclcpp::Node::create_wall_timer 	( 	std::chrono::duration< DurationRepT, DurationT >  	period,
		CallbackT  	callback,
		rclcpp::CallbackGroup::SharedPtr  	group = nullptr 
	) 	 timer_类型

源码写法

 public:
  // 构造函数,有一个参数为节点名称
  explicit ParametersBasicNode(std::string name) : Node(name) {
    RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "节点已启动：%s.", name.c_str());
   /*略*/
    timer_ = this->create_wall_timer(
        500ms, std::bind(&ParametersBasicNode::timer_callback, this));
  }

 private:
  rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;

类型解读

rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;声明了一个指向rclcpp::TimerBase对象的智能指针timer_。rclcpp::TimerBase是ROS 2中用于定时器的基类。
rclcpp::Node::create_wall_timer函数返回的类型是rclcpp::WallTimer::SharedPtr，也是一个指向rclcpp::WallTimer对象的智能指针。rclcpp::WallTimer是rclcpp::TimerBase的派生类，提供了使用系统壁钟的定时器功能。
所以，timer_的类型是rclcpp::TimerBase::SharedPtr，它指向rclcpp::TimerBase对象，而create_wall_timer()函数返回的类型是rclcpp::WallTimer::SharedPtr，它指向rclcpp::WallTimer对象。
疑惑？类型不符为什么可以直接赋值使用

原因

在C++中，派生类对象可以强制转换为基类对象，反之则不行。因此，rclcpp::WallTimer对象可以被当作rclcpp::TimerBase对象使用。
rclcpp::WallTimer是rclcpp::TimerBase的派生类，因此rclcpp::WallTimer::SharedPtr是rclcpp::TimerBase::SharedPtr的子类，也就是说，可以将rclcpp::WallTimer::SharedPtr类型的智能指针赋值给rclcpp::TimerBase::SharedPtr类型的智能指针，而不需要进行任何显示类型转换。

在这段代码中，create_wall_timer()函数返回类型是rclcpp::WallTimer::SharedPtr，可以直接赋值给timer_，因为timer_的类型是rclcpp::TimerBase::SharedPtr。所以编译器会自动完成类型转换。