ros2 tips_11 rclcpp::ok() 作用

rclcpp::ok() 是一个函数，用于检查 ROS 2 系统是否应该继续运行。该函数会检查节点是否已经被关闭（例如，用户是否按下了 Ctrl+C），或者系统是否已经发生了无法处理的错误等情况，如果没有发生这些情况，它将返回 true，表示 ROS 2 系统仍然应该继续运行。

在 ROS 2 机器人应用程序中，通常在循环中使用 rclcpp::ok() 函数来控制代码的运行。例如，如下代码中 while 循环将一直运行，直到系统发生错误或者用户按下 Ctrl+C：

while (rclcpp::ok()) {
   // 执行你的代码...
}

在上面的循环中，每次调用 rclcpp::ok() 函数都会检查 ROS 2 系统是否可以继续运行。只有当该函数返回 true 时，循环才会继续执行下去。如果该函数返回 false，则表示 ROS 2 系统已经不能再运行了，循环会停止并退出应用程序。因此，使用 rclcpp::ok() 函数可以帮助控制程序的运行状态，以及在出现错误或用户想要停止程序时进行优雅的退出。