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建模
文章平均质量分 92
XieKKK-
这个作者很懒,什么都没留下…
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独立关节PD控制及其matlab simulink仿真
原理机器人控制常采用PD控制和PID控制,其优点是控制律简单,易于实现,无需建模。当忽略重力和外力干扰时,采用独立的PD控制,能满足机器人定点控制的要求。根据欧拉-拉格朗日方程建立n连杆机器人的动力学模型:D(q)q¨+C(q,q˙)q˙+g(q)=τD(q)\ddot q+C(q,\dot q)\dot q+g(q)=\tauD(q)q¨+C(q,q˙)q˙+g(q)=τ其中D代表惯性项,C代表向心力项/哥氏力项,g代表重力项,q代表关节坐标,τ\tauτ代表了系统广义力。PID控制原创 2021-01-14 15:43:41 · 8274 阅读 · 1 评论 -
基于欧拉-拉格朗日方程的机器人动力学模型
机器人动力学方程机器人动力学方程是描述机器人力和运动之间的关系的方程。只描述力和运动的关系,不考虑产生运动的力和扭矩。欧拉 - 拉格朗日方程欧拉-拉格朗日方程(OL)描述了处于完整约束下,并且约束力满足虚功原理的机械系统的力和运动随时间的变化。有两种推导方法,先介绍使用牛顿第二定律的推导方法。根据牛顿第二定律,某质点的运动方程是:my¨=f−mgm\ddot y = f-mgmy¨=f−mg先对时间求导,再对y˙\dot yy˙求偏导,方程左侧可以写为:my¨=ddt(my˙)=dd原创 2021-01-13 17:26:53 · 8362 阅读 · 3 评论 -
倒立摆状态反馈控制——分析、建模与仿真(matlab)
倒立摆分析、建模与仿真引言倒立摆是机器人学中一个非常重要的模型,火箭、导弹、双足机器人、四足机器人,基本都是倒立摆的变形。问题描述关于倒立摆的问题描述如下:如图所示的倒立摆系统。摆的关节连接在一个可移动的小车上,小车由电机驱动,电机水平驱动力为F,摆杆质量为m,小车质量为M,摆长2l。现在要研究如何使摆保持垂直的位置。状态空间模型设摆杆偏离垂直位置角度为θ,小车位移为y。小车对摆水平方向和垂直方向反作用力分别为H和V。根据牛顿定律可以写出摆水平、垂直方向的力平衡方程:记摆杆对其质心原创 2020-06-01 12:40:02 · 43094 阅读 · 20 评论