机器人
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XieKKK-
这个作者很懒,什么都没留下…
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独立关节PD控制及其matlab simulink仿真
原理机器人控制常采用PD控制和PID控制,其优点是控制律简单,易于实现,无需建模。当忽略重力和外力干扰时,采用独立的PD控制,能满足机器人定点控制的要求。根据欧拉-拉格朗日方程建立n连杆机器人的动力学模型:D(q)q¨+C(q,q˙)q˙+g(q)=τD(q)\ddot q+C(q,\dot q)\dot q+g(q)=\tauD(q)q¨+C(q,q˙)q˙+g(q)=τ其中D代表惯性项,C代表向心力项/哥氏力项,g代表重力项,q代表关节坐标,τ\tauτ代表了系统广义力。PID控制原创 2021-01-14 15:43:41 · 8397 阅读 · 1 评论 -
基于欧拉-拉格朗日方程的机器人动力学模型
机器人动力学方程机器人动力学方程是描述机器人力和运动之间的关系的方程。只描述力和运动的关系,不考虑产生运动的力和扭矩。欧拉 - 拉格朗日方程欧拉-拉格朗日方程(OL)描述了处于完整约束下,并且约束力满足虚功原理的机械系统的力和运动随时间的变化。有两种推导方法,先介绍使用牛顿第二定律的推导方法。根据牛顿第二定律,某质点的运动方程是:my¨=f−mgm\ddot y = f-mgmy¨=f−mg先对时间求导,再对y˙\dot yy˙求偏导,方程左侧可以写为:my¨=ddt(my˙)=dd原创 2021-01-13 17:26:53 · 8590 阅读 · 3 评论 -
机器人控制入门知识
机器人广义:AGV,无人车、服务机器人、陪护机器人、宠物机器人,各种机器人。狭义:工业机器人。工业机器人主要是关节型机器人,有如下几类:直角型机器人SCARA机器人串联垂直多关节机器人Delta机器人控制广义:掌握住对象不使任意活动或者超出范围或使其按控制者的医院活动。狭义:系统状态或者输出对期望的镇定或跟踪。(镇定控制、跟踪控制、接触控制)机器人的控制层次大致分为高层控制和关节层控制,高层控制要求更智能,关节层控制要求更准确。机器人动力学控制强调基于模型的控制。机器人控制的问原创 2021-01-13 17:24:21 · 2076 阅读 · 0 评论