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RSS订阅原创 NVIDIA驱动报错解决方案
NVIDIA驱动报错解决方案命令行输入nvidia-smi报错：NVIDIA-SMI has failed because it couldn’t communicate with the NVIDIA driver. Make sure that the latest NVIDIA driver is installed and running解决方案1：别急着重装nvidia驱动，先检查bios中是否禁用了security boot，如果没有，请进入bios禁用security boot
2021-11-15 15:43:54
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原创 Windows下安装python-pcl 注意事项
Windows下安装python-pcl 注意事项具体的安装步骤可以参考https://zhuanlan.zhihu.com/p/364203416我这里只有几点自己踩过的坑与各位分享。PCL版本必须为1.6-1.9如果不是位于这个区间，安装时会报错：error: cannot find PCL安装时记得选上将安装路径添加到环境变量。如果是1.9版本，必须是1.9.1，不能是1.9.0不然你会发现import pcl.pcl_visualization永远都会报错。ModuleNotFo
2021-08-04 15:44:18
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原创 自制电吉他效果器 DIY PCB（六）后记
出了点问题。但还是要收个尾。按照往我这一系列博客的计划，文章本来是做如下安排的：1. 前言2. 电路图分析3. PCB原理图与封装 上4. PCB原理图与封装 下5. 布局与接线6. 焊接7. 总结但是写到布局与接线这一章，我忽然因为保研和考研种种缘由忙起来了。所以后面的内容就来不及完成。待到我有时间想起还有这么一桩事情来的时候，我已经找不到当初记录我焊接过程的照片和视频了。因为中间手机格式化过一次，资料都删除了。而我的电脑硬盘在暑假也损坏过一次，PCB软件和工程也都丢失了（以后一定记得
2021-05-01 17:23:04
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原创 独立关节PD控制及其matlab simulink仿真
原理机器人控制常采用PD控制和PID控制，其优点是控制律简单，易于实现，无需建模。当忽略重力和外力干扰时，采用独立的PD控制，能满足机器人定点控制的要求。根据欧拉-拉格朗日方程建立n连杆机器人的动力学模型：D(q)q¨+C(q,q˙)q˙+g(q)=τD(q)\ddot q+C(q,\dot q)\dot q+g(q)=\tauD(q)q¨+C(q,q˙)q˙+g(q)=τ其中D代表惯性项，C代表向心力项/哥氏力项，g代表重力项，q代表关节坐标，τ\tauτ代表了系统广义力。PID控制
2021-01-14 15:43:41
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原创 基于欧拉-拉格朗日方程的机器人动力学模型
机器人动力学方程机器人动力学方程是描述机器人力和运动之间的关系的方程。只描述力和运动的关系，不考虑产生运动的力和扭矩。欧拉 - 拉格朗日方程欧拉-拉格朗日方程（OL）描述了处于完整约束下，并且约束力满足虚功原理的机械系统的力和运动随时间的变化。有两种推导方法，先介绍使用牛顿第二定律的推导方法。根据牛顿第二定律，某质点的运动方程是：my¨=f−mgm\ddot y = f-mgmy¨=f−mg先对时间求导，再对y˙\dot yy˙求偏导，方程左侧可以写为：my¨=ddt(my˙)=dd
2021-01-13 17:26:53
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原创 机器人控制入门知识
机器人广义：AGV，无人车、服务机器人、陪护机器人、宠物机器人，各种机器人。狭义：工业机器人。工业机器人主要是关节型机器人，有如下几类：直角型机器人SCARA机器人串联垂直多关节机器人Delta机器人控制广义：掌握住对象不使任意活动或者超出范围或使其按控制者的医院活动。狭义：系统状态或者输出对期望的镇定或跟踪。（镇定控制、跟踪控制、接触控制）机器人的控制层次大致分为高层控制和关节层控制，高层控制要求更智能，关节层控制要求更准确。机器人动力学控制强调基于模型的控制。机器人控制的问
2021-01-13 17:24:21
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原创 Ubuntu python3 转python2
运行在Ubuntu上的ROS机器人操作系统最让我头疼的地方就是不支持python3，假如我有一段python3的代码，如何能能一键将其转换成python2脚本呢？首先pip3 install 3to2网上有很多3to2的教程，但都是在windows环境下的，Ubuntu里稍有不同，但是也很简单。无需找到3to2这个文件的目录，直接找到需要转换的python3文件目录，在终端输入3to2 -w ~/python3_dir/python3_dir是你的python3项目目录，这条命令会将目录下所
2020-10-29 20:22:31
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原创 Ubuntu python2 安装带cuda版本的pytorch
Ubuntu python2 安装带cuda版本的pytorch时代在进步，pytorch在1.5版本以及停止了对python2的支持，但是在Ubuntu中使用机器人操作系统ros melodic 及以下ros版本时，仍避免不了ros不能很好地兼容python3的尴尬，如果想要在ros中使用pytorch搭建神经网络，该怎么办呢？安装NVIDIA GPU驱动首先检查是否安装NVIDIA GPU驱动输入检测你的NVIDIA显卡型号和推荐的驱动安装型号：ubuntu-drivers devices
2020-10-29 20:16:02
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原创 倒立摆状态反馈控制——分析、建模与仿真(matlab)
倒立摆分析、建模与仿真引言倒立摆是机器人学中一个非常重要的模型，火箭、导弹、双足机器人、四足机器人，基本都是倒立摆的变形。问题描述关于倒立摆的问题描述如下：如图所示的倒立摆系统。摆的关节连接在一个可移动的小车上，小车由电机驱动，电机水平驱动力为F，摆杆质量为m，小车质量为M，摆长2l。现在要研究如何使摆保持垂直的位置。状态空间模型设摆杆偏离垂直位置角度为θ，小车位移为y。小车对摆水平方向和垂直方向反作用力分别为H和V。根据牛顿定律可以写出摆水平、垂直方向的力平衡方程：记摆杆对其质心
2020-06-01 12:40:02
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原创 自制电吉他效果器 DIY PCB（五）布局与接线
布局与接线上回我们已经完成了原理的绘制和封装的选择，接下来我们完成设计PCB的后续步骤。完成原理图标注，检查无误后，在‘设计’中update PCB即可在已经创建的pcb文件中生成所有元件。如图。注意在原理图标注时，不妨为一些比较重要的元件取一个特殊的名字。比如失真、音色、音量旋钮，输入输出接口、LED等等。在文档选择那一栏右键可以选择垂直分割文档。在原理图选择某个或某些元件，pcb对应...
2020-05-10 22:20:46
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原创 遗传算法与matlab实现 Genetic Algorithm
遗传算法与matlab实现介绍遗传算法（Genetic Algorithm, GA）是模拟达尔文生物进化论的自然选择和遗传学机理的生物进化过程的计算模型，是一种通过模拟自然进化过程搜索最优解的方法。其主要特点是直接对结构对象进行操作，不存在求导和函数连续性的限定；具有内在的隐并行性和更好的全局寻优能力；采用概率化的寻优方法，不需要确定的规则就能自动获取和指导优化的搜索空间，自适应地调整搜索方...
2020-05-04 16:59:19
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原创 自制电吉他效果器 DIY PCB（四）原理图与封装 下
原理图与封装 下上篇介绍了绘制PCB效果器原理图中主要放大模块的注意事项，本篇将会继续介绍余下模块内容。原理图略有更新，将运放芯片和电位器换成了自己画的，如下。POWER模块由三个简单的电路组成，负责电源的管理。第一个是用电解电容对电源进行滤波，这个很重要，有些电路原理图里可能会省略，但是自己画PCB原理图的时候一定要加上，防止过多噪声。一般选用的电容容值是47uf、100uf，或...
2020-04-27 14:02:37
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原创 自制电吉他效果器 DIY PCB（三）原理图与封装 上
原理图与封装了解了电路原理，接下来我们打开Altium Designer开始画图吧。熟悉其他PCB设计软件的也可以，大致思路是一样的。由于本人只会AD，这里使用AD20进行演示。这里将不会对软件使用进行详细讲解，重点说明针对效果器PCB绘制需要注意的事项。不会PCB软件的朋友建议找视频或者博客学一学，只需要掌握最基本的两层板绘制就行了。现在就打开B站或者另一个博客开始学习吧。原理图依旧...
2020-04-27 10:37:33
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原创 自制电吉他效果器 DIY PCB（二）电路图分析
自制DIY电吉他效果器 PCB（二）电路图分析要自制一款效果器，看懂电路图是必须的，即使你已经有了完整的设计电路图，在电路的绘制已久焊接的时候电路知识都会用到。在效果器电路中，比较简单的是过载失真类效果器的电路。混响延迟等与声相有关的由于电路比较复杂本人也没有尝试过。其他的例如EQ、哇音等等效果器复杂程度依设计各不相同，在能做出过载失真类效果器后，可以自行尝试。我这里主要为大家介绍失真效果器...
2020-04-14 22:46:40
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原创 将图像 绕任意中心 以任意缩放尺度 旋转 (c++ opencv)
将图像 绕任意中心 以任意缩放尺度 旋转 (c++ opencv)首先我们来看一段将图像绕其中心点进行简单旋转的代码。#include <iostream>#include <opencv2/opencv.hpp>using namespace std;using namespace cv;Mat RotateImg(Mat &src, float ...
2020-04-14 21:29:09
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原创 使用C++ opencv将16位图像映射到8位
使用C++ opencv将16位图像映射到8位现在有一张16bit深度的图像，如果不使用PS或者其他工具的话，是很难直接获取到图像里储存的信息的。如下。直接在Window里打开一张16位tif格式的图片如果能将16位转换成8位的话，就能正常显示了。原理一张16位的图像，意思是一张图像的每个像素点的像素值都由16位的二进制数表示，每个像素点的颜色有 2^16 = 65536 种可能。也...
2020-03-26 18:52:34
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遗传算法的matlab实现Genetic Algorithm.zip
2020-05-04
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